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簡介 

    MTC-610/611 采用本公司與國外合作開發(fā)的MTC ASIC，以DDA(Digital Differential Analyzer)方式均勻送出各軸位移量，實現(xiàn)四軸伺服定位及同動控制。閉回路控制采用P控制法則，以-10V至10V之電壓信號驅(qū)動速度型伺服驅(qū)動器，可應(yīng)用于多軸精密伺服控制(MTC-610無此功能)；在脈波輸出控制時，亦可由編碼器輸入端讀回馬達編碼器值，應(yīng)用在脈沖型馬達控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點，包括了零點、上行程極限點及下行程極限點，另外尚有sevor on輸出點、Position Ready輸出點及Emergency Stop輸入點；在其它輸出入點部份，本卡使用遠端省配線化IO設(shè)計，最大可擴充至128點輸入點及128輸出點；此外本卡亦可選配使用差動輸入型式之6 channel A/D轉(zhuǎn)換器(MTC-410無此功能)。

硬件主要規(guī)格

•      系統(tǒng)主頻：40M

•      尺寸：100mm*185mm

•      32位PCI 插槽

•      6軸脈沖半閉環(huán)控制（MTC-610）或模擬量全閉環(huán)控制（MTC-611）

•      最多12張卡控制

•      脈沖量：210-15個脈沖

•      脈沖頻率：25us-3350ms可編程（理論最大輸出10M）

•      脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式

•      模擬量輸出： /—10V（MTC-611）

•      16位錯誤計數(shù)器（模擬量版本）

•      19進7出本地高速IO（2M采樣頻率）

•      128進/128出遠端擴展IO（50K采樣頻率），6通道16位D/A輸出（MTC-411），6通道12位A/D采集（500K采樣頻率）（選配）

•      6軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計數(shù)），最大輸入頻率2M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch 15個Trigger signals

•      計時器：24bits

•      看門狗計時器：16 bits

•      硬件中斷：83 interrupt source

•      硬件 Latch 及 Trigger：47 intertupt trigger

運動控制功能

•      支持點位控制、直線插補、二維及三維圓弧插補，  螺旋線插補功能，等線速度或等角速度錐線插補功能

•      跟隨刀功能

•      插補方式:可選前加減速或后加減速方式

•      高速軌跡連續(xù)插補，速度平滑化處理

•      每軸手脈跟隨功能

•      正反運動學轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機械手（選配）

•      緩沖區(qū)本地IO管理和運動延時功能

•      反向間隙補償和螺距誤差補償功能

•      龍門結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動控制功能

•      位置比較輸出

•      梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線

•      客制化運動曲線規(guī)劃，適用于特殊的運動控制需要

•      Group（群組）功能實現(xiàn)多軸同動或不同動的差異需求

•      編碼器位置鎖存

軟件 

支持6軸驅(qū)動函式庫(Device Driver) for Win98,NT,2000, XP ，XPE,CE，Win7，Linux

支援6軸運動控制函式庫(MCCL) for Win98, NT,2000 ,CE,XP,XPE，Win7，Linux