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簡介

   400/401 采用本公司與國外合作開發(fā)的MTC ASIC，以DDA(Digital Differential Analyzer)方式均勻送出各軸位移量，實(shí)現(xiàn)四軸伺服定位及同動控制。閉回路控制采用P控制法則，以-10V至10V之電壓信號驅(qū)動速度型伺服驅(qū)動器，可應(yīng)用于多軸精密伺服控制(MTC-400無此功能)；在脈波輸出控制時，亦可由編碼器輸入端讀回馬達(dá)編碼器值，應(yīng)用在脈沖型馬達(dá)控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點(diǎn)，包括了零點(diǎn)、上行程極限點(diǎn)及下行程極限點(diǎn)，另外尚有sevor on輸出點(diǎn)、Position Ready輸出點(diǎn)及Emergency Stop輸入點(diǎn)；在其它輸出入點(diǎn)部份，本卡使用遠(yuǎn)端省配線化IO設(shè)計，最大可擴(kuò)充至128點(diǎn)輸入點(diǎn)及128輸出點(diǎn)；此外本卡亦可選配使用差動輸入型式之6 channel A/D轉(zhuǎn)換器(MTC-400無此功能)。

硬件主要規(guī)格

• 系統(tǒng)主頻：40M

• 尺寸：100mm*175mm(ISA)/107mm*154mm(PC-104)

• 32位PCI 插槽

• 4軸脈沖半閉環(huán)控制（MTC-400）或模擬量全閉環(huán)控制（MTC-401）

• 最多12張卡控制

• 脈沖量：210-15個脈沖

• 脈沖頻率：25us-3350ms可編程（理論最大輸出10M）

• 脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式

• 模擬量輸出： /—10V（MTC-401）

• 16位錯誤計數(shù)器（模擬量版本）

• 13進(jìn)5出本地高速IO（2M采樣頻率）

• 128進(jìn)/128出遠(yuǎn)端擴(kuò)展IO（50K采樣頻率），4通道16位D/A輸出（MTC-401），6通道12位A/D采集（500K采樣頻率）（選配）

• 5軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計數(shù)），最大輸入頻率2M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch 15個Trigger signals

• 計時器：24bits

• 看門狗計時器：16 bits

• 硬件中斷：83 interrupt source

• 硬件 Latch 及 Trigger：47 intertupt trigger

運(yùn)動控制功能

• 支持點(diǎn)位控制、直線插補(bǔ)、二維及三維圓弧插補(bǔ)，  螺旋線插補(bǔ)功能，等線速度或等角速度錐線插補(bǔ)功能

• 跟隨刀功能

• 插補(bǔ)方式:可選前加減速或后加減速方式

• 高速軌跡連續(xù)插補(bǔ)，速度平滑化處理

• 每軸手脈跟隨功能

• 正反運(yùn)動學(xué)轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機(jī)械手（選配）

• 緩沖區(qū)本地IO管理和運(yùn)動延時功能

• 反向間隙補(bǔ)償和螺距誤差補(bǔ)償功能

• 龍門結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動控制功能

• 位置比較輸出

• 梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線

• 客制化運(yùn)動曲線規(guī)劃，適用于特殊的運(yùn)動控制需要

• Group（群組）功能實(shí)現(xiàn)多軸同動或不同動的差異需求

• 編碼器位置鎖存

軟件

支持4軸驅(qū)動函式庫(Device Driver) for Win98,NT,2000, XP ,XPE，CE，Win7，Linux

支援4軸運(yùn)動控制函式庫(MCCL) for Win98, NT,2000 ,CE,XP,XPE，Win7，Linux