1．任務(wù)來(lái)源 為了滿足全軍防化危險(xiǎn)品檢測(cè)銷(xiāo)毀站建設(shè)的需要，受總裝備部通用 裝備保障部委托，北京機(jī)床研究所和防化研究院第五研究所共同承擔(dān)了開(kāi)發(fā)FDJ01型防化彈藥解體裝置的任務(wù)。 2．特點(diǎn) FDJ01型防化彈藥解體裝置針對(duì)防化彈藥種類多、結(jié)構(gòu)各異、有毒、 易燃易爆、解體難度大、方法不盡相同的特點(diǎn)。本裝置采用了數(shù)控車(chē)床結(jié)構(gòu)。在車(chē)床主軸和旋轉(zhuǎn)刀架基礎(chǔ)上，另外增加了一個(gè)機(jī)械手，用來(lái)完成彈體的自動(dòng)傳送、翻轉(zhuǎn)等任務(wù)，自動(dòng)化程度高，操作人員安全有保障，能滿足對(duì)現(xiàn)役的各種防化彈藥解體的需要。主要的工藝過(guò)程有：拆除引信、車(chē)削、推出藥柱等。引信、藥柱、彈殼和意外彈分開(kāi)處理。 3．方案確定 ①主軸電機(jī) 針對(duì)不同的彈種，在拆除引信時(shí)主軸應(yīng)提供不同的最大轉(zhuǎn)矩，以防止發(fā)生引爆，當(dāng)達(dá)到最大轉(zhuǎn)矩仍未能拆除引信時(shí)，應(yīng)作為不能拆除的意外彈處理；引信體螺紋圈數(shù)不盡相同，彈種不同時(shí)，主軸旋轉(zhuǎn)圈數(shù)可能會(huì)不一樣；拆除引信體時(shí)主軸轉(zhuǎn)速不能太高；車(chē)削時(shí)主軸要有較高轉(zhuǎn)速。因此，主軸應(yīng)該具有轉(zhuǎn)矩可設(shè)定、旋轉(zhuǎn)圈數(shù)可控制、轉(zhuǎn)速可控制等功能?？紤]到性價(jià)比及機(jī)械結(jié)構(gòu)等綜合因素，決定采用伺服電機(jī)作為主軸電機(jī)。 ②其他平臺(tái)驅(qū)動(dòng)用伺服電機(jī)、機(jī)械手旋轉(zhuǎn)和刀架縱向驅(qū)動(dòng)采用步進(jìn) 電機(jī)。 ③考慮到每個(gè)FX1N有2個(gè)脈沖輸出口，系統(tǒng)總的控制點(diǎn)數(shù)不到100，從經(jīng)濟(jì)角度出發(fā)，決定采用雙PLC結(jié)構(gòu)，即一個(gè)FX1N-60MT和一個(gè)FX1N-40MT構(gòu)成雙PLC控制系統(tǒng)，這樣既能滿足系統(tǒng)需要，控制點(diǎn)也留有一定余量，也便于系統(tǒng)以后的擴(kuò)展。 ④用FX0N-3A模塊輸出模擬電壓信號(hào)控制主軸伺服電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩；同時(shí)用此模塊讀取電機(jī)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩，供PLC處理。主軸電機(jī)工作在位置模式，由PLC輸出脈沖頻率控制轉(zhuǎn)速，脈沖數(shù)量控制旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。 其他平臺(tái)電機(jī)、拖板電機(jī)和旋轉(zhuǎn)電機(jī)均工作在位置模式。 觸摸屏用來(lái)輸入各種位置參數(shù)和設(shè)定轉(zhuǎn)矩等。 ⑤FX1N-60MT和FX1N-40MT通訊介紹： 使用RS485通訊模塊來(lái)連接兩個(gè)FX1N。RS485BD具有并行連接功能，可以在二臺(tái)FX1N系列PLC一對(duì)一基礎(chǔ)上自動(dòng)完成100個(gè)輔助繼電器和10個(gè)數(shù)據(jù)寄存器的數(shù)據(jù)交換。 ⑥考慮到用戶要求能保存15組參數(shù)，能根據(jù)不同彈種調(diào)出相應(yīng)參數(shù)加工。每組參數(shù)有大約80個(gè)，即需要1200個(gè)16位數(shù)據(jù)寄存器，而FX1N普通掉電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器只有871個(gè)。經(jīng)過(guò)初期的編程調(diào)試，認(rèn)為主PLC的容量不會(huì)超過(guò)4K，那么，還有大約4K的文件寄存器閑置， 可以用作數(shù)據(jù)保持寄存器。不需要再增加PLC存儲(chǔ)卡或者利用觸摸屏的存儲(chǔ)器。最后決定，把從D1000~D3000的文件寄存器空間作為保存參數(shù)專用，每組100個(gè)，留出20個(gè)余量，以備擴(kuò)展，這樣可以存儲(chǔ)20組參數(shù)。滿足用戶要求，還留有擴(kuò)展余地。據(jù)此，選用普通的F940GOT觸摸屏作為人機(jī)界面。 4．控制實(shí)現(xiàn) 拆彈基本上是一個(gè)順序執(zhí)行過(guò)程。在執(zhí)行過(guò)程中可能隨時(shí)暫停，處理意外情況，然后繼續(xù)執(zhí)行。根據(jù)所選擇的不同彈種，需要執(zhí)行不同的程序段。根據(jù)上述考慮，整個(gè)程序編寫(xiě)分為幾大部分：第一部分，參數(shù)初始化，利用初始化脈沖M8002初始化相應(yīng)的數(shù)據(jù)寄存器D和中間繼電器M；第二部分，各軸找零，即尋找參考點(diǎn)；第三部分，觸摸屏加工參數(shù)設(shè)置和參數(shù)存儲(chǔ)處理；第四部分，全程定位指令DDRVA和DDRVI；第五部分，步進(jìn)階梯(SFC)程序段，針對(duì)用戶選擇的不同彈種，執(zhí)行不同的工作流程（見(jiàn)圖二），用SFC編程的特點(diǎn)就是步驟清晰，方便修改，針對(duì)不同的設(shè)定條件，進(jìn)入不同的程序段，大大簡(jiǎn)化調(diào)試的工作量。第六部分，輸出和報(bào)警處理。 此程序的特點(diǎn)，一是分支較多，多達(dá)十五種彈型，工藝過(guò)程順控性強(qiáng)，針對(duì)這一特點(diǎn)，工藝流程部分采用了SFC編程，步驟清晰，條理清楚，大大方便了以后的調(diào)試工作；二是數(shù)據(jù)較多，共十五組，一千五百個(gè)數(shù)據(jù)寄存器，為方便尋址和簡(jiǎn)化程序，利用偏址寄存器Z0~Z4,采用偏址尋址方式。 以60MT為主PLC，觸摸屏輸入的有關(guān)M1、M2電機(jī)坐標(biāo)位置、速度、轉(zhuǎn)矩的參數(shù)分組存儲(chǔ)在60MT D1000-D3000數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)，有關(guān)M2、M3電機(jī)坐標(biāo)位置、速度的參數(shù)，通過(guò)485通訊口傳送到從PLC，分組存儲(chǔ)在40MT D1000-D3000數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器內(nèi)。 5．結(jié)論 樣機(jī)完成后，防化研究院第五研究所組織了模擬彈和實(shí)彈拆卸。彈種包括催淚彈、煙霧彈、染色彈、槍榴彈、火箭彈等多種彈型，拆卸完成后，還進(jìn)行了爆炸破壞性實(shí)驗(yàn)。一系列實(shí)驗(yàn)證明，該控制系統(tǒng)性能穩(wěn)定，操作方便，能手動(dòng)、自動(dòng)無(wú)擾切換，在爆炸試驗(yàn)后仍然能正常工作，設(shè)計(jì)達(dá)到了項(xiàng)目要求。隨后，防化研究院第五研究所組織了組織了專家鑒定會(huì)，認(rèn)為達(dá)到了彈藥解體和人員安全的要求，技術(shù)先進(jìn)，自動(dòng)化程度高，居于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。