關(guān)鍵詞：電梯；可編程控制器；位移控制；速度控制 中圖分類號(hào)：TP274 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A Application of PLC in Elevator Controlling System XIANG Jing-mei (Beijing BeiKe- masic Automation Engineering Co. ,Ltd, Beijing 102200,China) Abstract: This paper introduce elevator controlling base on the PLC. The PLC realizes eleposition feedback of the rotation encoder, and realizes the floow count, the speed changing of the call and the arival signal via PLC program as well, instead of position checking devireliability and arrival precision of the system. Key words: elevator; PLC; ddsplaeement controlling; speed controlling 1 引言 隨著城市建設(shè)的不斷發(fā)展，高層建筑的不斷增多，電梯作為高層建筑中垂直運(yùn)行的交通工具已與人們的日常生活密不可分。目前電梯的控制普遍采用了兩種方式，一是采用微機(jī)作為信號(hào)控制單元，完成電梯信號(hào)的采集、運(yùn)行狀態(tài)和功能的設(shè)定，實(shí)現(xiàn)電梯的自動(dòng)調(diào)度和集選運(yùn)行功能，拖動(dòng)控制則由變頻器來(lái)完成；第二種控制方式用可編程控制器取代微機(jī)實(shí)現(xiàn)信號(hào)控制。從控制方式和性能上來(lái)說(shuō)，這兩種方法并沒(méi)有太大的區(qū)別。PLC可靠性高，程序設(shè)計(jì)方便靈活。本設(shè)計(jì)在用PLC控制變頻調(diào)速實(shí)現(xiàn)電流、速度雙閉環(huán)的基礎(chǔ)上，在不增加硬件設(shè)備的條件下，實(shí)現(xiàn)電流、速度、位移三環(huán)控制。 2 硬件電路 2．1 硬件結(jié)構(gòu) 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。 PLC為西門(mén)子公司S7-200系列CPU221， PLC接受來(lái)自操縱盤(pán)和每層呼梯盒的召喚信號(hào)、轎廂和門(mén)系統(tǒng)的功能信號(hào)以及井道和變頻器的狀態(tài)信號(hào)，經(jīng)程序判斷與運(yùn)算實(shí)現(xiàn)電梯的集選控制。PLC在輸出顯示和監(jiān)控信號(hào)的同時(shí)，向變頻器發(fā)出運(yùn)行方向、啟動(dòng)、加/減速運(yùn)行和制動(dòng)電梯等信號(hào)。 2．2 電流、速度雙閉環(huán)電路 采用YASAKWA公司的VS - 616G5 CIM- RG5A 4022變頻器。變頻器本身設(shè)有電流檢測(cè)裝置，由此構(gòu)成電流閉環(huán)；通過(guò)和電機(jī)同軸聯(lián)結(jié)的旋轉(zhuǎn)編碼器，產(chǎn)生a、b兩相脈沖進(jìn)入變頻器，在確認(rèn)方向的同時(shí)，利用脈沖計(jì)數(shù)構(gòu)成速度閉環(huán)。 3 位移和運(yùn)行曲線控制 電梯作為一種載人工具，在位勢(shì)負(fù)載狀態(tài)下，除要求安全可靠外，還要求運(yùn)行平穩(wěn)，乘坐舒適，?？繙?zhǔn)確，理想的運(yùn)行曲線如圖2所示。 3．1 位移控制 采用變頻調(diào)速雙環(huán)控制可基本滿足要求，但和國(guó)外高性能電梯相比還需進(jìn)一步改進(jìn)。本設(shè)計(jì)正是基于這一想法，利用現(xiàn)有旋轉(zhuǎn)編碼器構(gòu)成速度環(huán)的同時(shí)，通過(guò)變頻器的PG卡輸出與電機(jī)速度及電梯位移成比例的脈沖數(shù)，將其引入PLC的高速計(jì)數(shù)輸入端口0000，通過(guò)累計(jì)脈沖數(shù)，經(jīng)式(1)計(jì)算出脈沖當(dāng)量，由此確定電梯位置。 電梯位移h=SI 式中I：累計(jì)脈沖數(shù)S：脈沖當(dāng)量 S=lpD／(pr) (1) 本系統(tǒng)采用的減速機(jī)，其減速比1=1／20，拽引 輪直徑D=580mm，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速ne=1450r／ min，旋轉(zhuǎn)編碼器每轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)p=1024，PG卡分頻比r=1／18，代人式(1)得 S=1．6mm／脈沖 3．2 速度控制 本方法是利用PLC擴(kuò)展功能模塊D／A模塊實(shí)現(xiàn)的，事先將數(shù)字化的理想速度曲線存入PLC寄存器，程序運(yùn)行時(shí)，通過(guò)查表方式寫(xiě)入D／A，由 D／A轉(zhuǎn)換成模擬量后將理想曲線輸出。 3．2．1 加速給定曲線的產(chǎn)生 8位D／A輸出0～5V／0～10V，對(duì)應(yīng)數(shù)字值為16進(jìn)制數(shù)00～FF，共255級(jí)。東洋電梯加速實(shí)踐在2．5～3秒之問(wèn)。按保守值計(jì)算，電梯加速過(guò)程中每次查表的時(shí)間間隔不宜超過(guò)10ms。 由于電梯邏輯控制部分程序最大，而PLC運(yùn)行采用周期掃描機(jī)制，因而采用通常的查表方法，每次查表的指令時(shí)間間隔過(guò)長(zhǎng)，不能滿足給定曲線的精度要求。在PLC運(yùn)行過(guò)程中，其CPU與各設(shè)備之間的信息交換、用戶程序的執(zhí)行、信號(hào)采集、控制量的輸出等操作都是按照固定的順序以循環(huán)掃描的方式進(jìn)行的，每個(gè)循環(huán)都要對(duì)所有功能進(jìn)行查詢、判斷和操作。這種順序和格式不能人為改變。通常一個(gè)掃描周期，基本要完成六個(gè)步驟的工作，包括運(yùn)行監(jiān)視、與編程器交換信息、與數(shù)字處理器交換信息、與通訊處理器交換信息、執(zhí)行用戶程序和輸入輸出接口服務(wù)等。在一個(gè)周期內(nèi)，CPU對(duì)整個(gè)用戶程序只執(zhí)行一遍。這種機(jī)制有其方便的一面，但實(shí)時(shí)性差。過(guò)長(zhǎng)的掃描時(shí)間，直接影響系統(tǒng)對(duì)信號(hào)響應(yīng)的效果，在保證控制功能的前提下，最大限度地縮短CPU的周期掃描時(shí)間是一個(gè)很復(fù)雜的問(wèn)題。一般只能從用戶程序執(zhí)行時(shí)間最短采取方法。電梯邏輯控制部分的程序掃描時(shí)間已超過(guò)10ms，盡管采取了一些減少程序掃描時(shí)間的辦法，但仍無(wú)法將掃描時(shí)間降到10ms以下。同時(shí)，制動(dòng)段曲線采用按距離原則，每段距離到的響應(yīng)時(shí)間也不宜超過(guò)10ms。為滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求，本文在速度曲線的產(chǎn)生方式中，采用中斷方法，從而有效地克服了PLC掃描機(jī)制的限制。 本文采用的PLC有三種中斷功能：(1)外部中斷；(2)高速計(jì)數(shù)內(nèi)部中斷(3)定周期中斷。前兩種中斷各有8個(gè)中斷點(diǎn)，后一種有4個(gè)中斷點(diǎn)。在程序中采用了后面兩種中斷方式．起動(dòng)過(guò)程采用定周期中斷，制動(dòng)過(guò)程采用高速計(jì)數(shù)內(nèi)部中斷。中斷服務(wù)程序放在主程序后，運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)＼運(yùn)行保護(hù)＼內(nèi)選外呼等邏輯控制均在主程序中實(shí)現(xiàn)。而運(yùn)行條件的判斷＼運(yùn)行模式的選擇＼查表等與運(yùn)行曲線產(chǎn)生有關(guān)的程序放在中斷服務(wù)程序中。 起動(dòng)加速運(yùn)行由定周期中斷服務(wù)程序完成。這種中斷不能由程序進(jìn)行開(kāi)關(guān)，一旦設(shè)定，就一直按設(shè)定時(shí)間間隔循環(huán)中斷，所以，起動(dòng)運(yùn)行條件需放在中斷服務(wù)程序中，在不滿足運(yùn)行條件時(shí)，中斷即返回。 3．2．2 減速制動(dòng)曲線的產(chǎn)生 為保證制動(dòng)過(guò)程的完成，需在主程序中進(jìn)行制動(dòng)條件判斷和減速點(diǎn)確定。在減速點(diǎn)確定之前，電梯一直處于加速或穩(wěn)速運(yùn)行過(guò)程中。加速過(guò)程由固定周期中斷完成，加速到對(duì)應(yīng)模式的最大值之后，加速程序運(yùn)行條件不再滿足，每次中斷后，不再執(zhí)行加速程序，直接從中斷返回。電梯以對(duì)應(yīng)模式的最大值運(yùn)行，在該模式減速點(diǎn)到后，產(chǎn)生高速計(jì)數(shù)中斷，執(zhí)行減速服務(wù)程序。在該中斷服務(wù)程序中修改計(jì)數(shù)器設(shè)定值的條件，保證下次中斷執(zhí)行。 在PLC的內(nèi)部寄存器中，減速曲線表的數(shù)值由大到小排列，每次中斷都執(zhí)行一次表指針加1操作，則下一次中斷的查表值將小于本次中斷的查表值。門(mén)區(qū)和平層區(qū)的判斷均由外部信號(hào)給出，以保證減速過(guò)程的可靠性。 4 程序設(shè)計(jì) 利用變頻器PG卡輸出端將脈沖信號(hào)引入 PLC的高速計(jì)數(shù)輸入端，構(gòu)成位置反饋．高速計(jì)數(shù)器累加的脈沖數(shù)反映電梯的位置．高速計(jì)數(shù)器的值不斷地與各信號(hào)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)進(jìn)行比較，由此判斷電梯的運(yùn)行距離，換速點(diǎn)，平層點(diǎn)和制動(dòng)停車點(diǎn)等信號(hào)。理論上這種控制方式其平層誤差可在個(gè)脈沖當(dāng)量范圍．在考慮減速機(jī)齒輪合間隙等機(jī)械因素情況下，電梯的平層精度可達(dá)內(nèi)，大大低于國(guó)標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)，滿足電梯起制動(dòng)平滑，運(yùn)行平穩(wěn)，平層準(zhǔn)確的要求．電梯在運(yùn)行過(guò)程中，通過(guò)位置信號(hào)檢測(cè)，軟件實(shí)時(shí)計(jì)算以下位置信號(hào)：電梯所在樓層位置，快速換速點(diǎn)，中速換速點(diǎn)，門(mén)區(qū)信號(hào)和平層位置信號(hào)等．由此省去原來(lái)每層在井道中設(shè)置的上述信號(hào)檢測(cè)裝置，大大減少井道檢測(cè)元件和信號(hào)連接，降低成本。下面針對(duì)在實(shí)現(xiàn)集選控制基礎(chǔ)上新增添的樓層計(jì)數(shù)，快速換速，中速換速，門(mén)區(qū)和平層信號(hào)5個(gè)子程序進(jìn)行介紹。 4．1 樓層計(jì)數(shù) 本設(shè)計(jì)采用相對(duì)計(jì)數(shù)方式．運(yùn)行前通過(guò)自學(xué)習(xí)方式，測(cè)出相應(yīng)樓層高度脈沖數(shù)，對(duì)應(yīng)17層電梯分別存入16個(gè)內(nèi)存單元D01 - D16。 樓層計(jì)數(shù)器CNTl0為一雙向計(jì)數(shù)器，當(dāng)?shù)竭_(dá)各層的樓層計(jì)數(shù)點(diǎn)時(shí)，根據(jù)運(yùn)行方向進(jìn)行加1或減計(jì)數(shù)。 運(yùn)行中，高速計(jì)數(shù)器累計(jì)值實(shí)時(shí)與樓層計(jì)數(shù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)發(fā)出樓層計(jì)數(shù)信號(hào)，上行加1，下行減1，為防止計(jì)數(shù)器在計(jì)數(shù)脈沖高電平期間重復(fù)計(jì)數(shù)，采用樓層計(jì)數(shù)信號(hào)上沿觸發(fā)樓層計(jì)數(shù)器。 4．2 快速換速 當(dāng)高速計(jì)數(shù)器值與快速換速點(diǎn)對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)相等時(shí)，若電梯處于快速運(yùn)行且本層有選層信號(hào)，發(fā)快速換速信號(hào)．若電梯中速運(yùn)行或雖快速運(yùn)行但本層無(wú)選層信號(hào)，則不發(fā)換速信號(hào)。中速換速與快速換速判斷方法類似，不再重復(fù)。 4．3 門(mén)區(qū)信號(hào) 當(dāng)高速計(jì)數(shù)器CNT47數(shù)值在門(mén)區(qū)所對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)范圍內(nèi)時(shí)，發(fā)門(mén)區(qū)信號(hào)．平層信號(hào)與區(qū)信號(hào)判斷方法類似，不再重復(fù)。 4．4 脈沖信號(hào)故障檢測(cè) 脈沖信號(hào)的準(zhǔn)確采集和傳輸在本系統(tǒng)中顯得尤為重要，為檢測(cè)旋轉(zhuǎn)編碼器和脈沖傳輸電路故障，設(shè)計(jì)了有無(wú)脈沖信號(hào)和錯(cuò)漏脈沖檢測(cè)電路，通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)確保系統(tǒng)正常運(yùn)行。為消除脈沖計(jì)數(shù)累計(jì)誤差，在基站設(shè)置復(fù)位開(kāi)關(guān)，接入PLC高速計(jì)數(shù)器CNT47的復(fù)位端0001。 5 結(jié)論 本文所述系統(tǒng)基于電氣集選控制原則，采用脈沖計(jì)數(shù)方法，用脈沖編碼器取代井道中原有的位置檢測(cè)裝置，實(shí)現(xiàn)位移控制，用軟件代替部分硬件功能，既降低系統(tǒng)成本，又提高了系統(tǒng)的可靠性和安全性，實(shí)現(xiàn)電梯的全數(shù)字化控制。 在實(shí)驗(yàn)室調(diào)試的基礎(chǔ)上，采用上述方法，實(shí)地對(duì)兩臺(tái)17層電梯進(jìn)行改造，經(jīng)有關(guān)部分檢測(cè)和近一年的實(shí)際運(yùn)行表明，系統(tǒng)運(yùn)行可靠，乘坐舒適，故障率大為降低，平層精度在5mm以內(nèi)，取得了良好的運(yùn)行效果。參考文獻(xiàn) [1] 朱善君．可編程序控制系統(tǒng)原理、應(yīng)用、維護(hù)[M]．北京：清華大學(xué)出版社． [2] 李景學(xué)，金廣業(yè)．可編程控制器應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法[M]．北京：電子工業(yè)出版社．1995．