1) 點位運動控制：

下面以0號軸為例，給出了DMC2410運動控制卡點位運動控制的相關代碼。其中函數(shù)的第1個參數(shù)都是軸號，為0。

d2410_set_pulse_outmode (0,0)；       //設置脈沖輸出模式：第2位為0，為單脈沖模式，PUL0-信號上升沿有效，DIR0-正向為低電平。

d2410_set_profile(0,500,6000,0.02,0.01)；//設定梯形速度曲線：起始速度為500脈沖/秒、運行速度為6000脈沖/秒、加速時間為0.02秒、減速時間為0.01秒。

d2410_ex_t_pmove(0,50000,0)； //讓指定軸以梯形速度曲線做定長位移運動：第2個參數(shù)為運動距離，50000個脈沖；第3個參數(shù)為0，為相對位移

2）回原點動作控制：

下面以0號軸為例，給出了DMC2410運動控制卡用光柵尺的EZ信號為原點信號進行回原點運動的相關代碼。其中函數(shù)的第1個參數(shù)都是軸號，為0。

d2410_set_HOME_pin_logic(0,0,1)；//設置原點信號的有效電平：第2位為0，ORG低電平有效；第3位為1，允許濾波功能

d2410_config_EZ_PIN(0,0,3)；//設置EZ信號的有效電平及其作用：第2位為0，EZ信號低電平有效；第3位為3，設EZ是原點信號，且復位位置計數(shù)器

d2410_set_profile(0,500,6000,0.02,0.01)；

d2410_config_home_mode(0,0,1)；//設置回原點方式：第2位為0，只計home；第3位為1，在回原點運動過程中，當找到原點信號后，該軸的EZ信號出現(xiàn)了1次后，電機停止。

d2410_home_move(0,1,1)；//回原點運動：第2位為1，正方向回原點；第3位為1，高速回原點，遇原點信號，減速后停止

4.  DMC2410的位置鎖存及探針運動速度控制功能

全自動影像/探針測量儀在使用接觸式探針對被測物進行測量的過程如圖3所示：首先，探針以速度V靠近測量點，如圖3a所示；探針紅寶石球接觸到被測物體后，產(chǎn)生位置鎖存觸發(fā)信號，DMC2410運動控制卡立即將光柵尺當前位置記錄下來，如圖3b所示；DMC2410運動控制卡鎖存了該位置數(shù)據(jù)后，立即控制探針減速、停止，如圖3所示；然后退回，進行下一個點的測量。

 

1) 探針觸發(fā)位置鎖存控制：

DMC2410運動控制卡的位置鎖存方式可以選擇對每個編碼器信號獨立鎖存，也可以通過一個軸的鎖存觸發(fā)信號LTC對全部編碼器計數(shù)值同時鎖存。探針觸發(fā)位置鎖存例程如下：

 

 

 

2）探針速度控制：

一般探針在測量過程中最大運動速度V

一般探針測頭觸發(fā)后停止有兩種方式實現(xiàn)：一是采用PC軟件查詢測頭狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)探針觸發(fā)后發(fā)出停止指令，使機臺停止；另一種方式是硬件控制自動停止，即通過運動控制卡內(nèi)部的固件程序（firmware）檢測探針觸發(fā)事件并自動停止。

由于WINDOWS是非實時操作系統(tǒng)，外部事件查詢實時性不好，尤其是系統(tǒng)進程中有CPU資源利用率高的軟件占用資源時，以及操作系統(tǒng)處理某些后臺任務時，計算機響應速度很慢，故第一種方法用PC機軟件查詢探針測頭觸發(fā)信號有風險，可能造成探針未及時停止運動，導致探針撞壞。

第二種方法是使用DMC2410的減速停止控制功能，由運動控制卡上的運動控制芯片完成探針的觸發(fā)信號檢測及減速、停止的動作；因為硬件處理速度快，所以探針的安全得到了保證。其過程如圖4所示。

為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，設計了一個由探針觸發(fā)信號產(chǎn)生減速信號的處理電路，如圖5

 

 

以0號軸為例，對減速控制的函數(shù)設置如下：

d2410_config_SD_PIN(0，1，1，3)；

該函數(shù)第1個參數(shù)是設置軸號；第2個參數(shù)是設置減速信號SD有效；第3個參數(shù)是設置SD信號的有效邏輯電平為高電平有效；第4個參數(shù)是設置SD信號的控制方式，即鎖存SD信號，并減速到起始速度后停止。

如此設置后，當探針未觸發(fā)時，探針可按運動卡的指令正常運動；當探針觸發(fā)時，DMC2410運動控制卡將自動地控制0號軸的運動減速、停止。當探針停止后，SD信號才復位，只有當SD信號復位后，運動控制卡才可執(zhí)行其它運動指令。SD信號狀態(tài)可通過d2410_get_rsts函數(shù)讀取。

5.  DMC2410的手動操作搖桿控制功能

全自動影像/探針測量儀在使用接觸式探針對被測物進行批量測試前，需要先用手動操作搖桿控制探針對被測物體進行手動測量示教，測量儀系統(tǒng)軟件將記錄測量動作過程，之后可自動對該種被測物體進行測量。

手動操作搖桿有3個自由度，可以控制三個軸的運動。其每個自由度根據(jù)其搖桿位置輸出0～255的數(shù)值，其中間位置（即平衡位置）對應的是127，最大負方向位置對應于0，最大正方向位置對應于255。搖桿輸出的數(shù)值對應于探針的運動速度。

PC機從USB端口讀取到手動操作搖桿的位置值后，通過DMC2410運動控制卡的速度控制指令來改變探針的運動方向和運動速度。下面是手動操作搖桿控制函數(shù)代碼：

 

 

6.  結(jié)論

目前，已有多家影像/探針測量儀制造商使用DMC2410運動控制卡，其優(yōu)良的性能深受用戶的好評。同樣，DMC2410運動控制卡在其它自動化應用領域也得到大量的應用。

 

 

 

所示。圖中R1C1構(gòu)成微分電路，可去除抖動信號；在探針信號LTC由高變低時，在開關管Q1的基極產(chǎn)生一個負脈沖，關斷光耦發(fā)光二極管的電流，使得SD信號輸入腳產(chǎn)生一個正脈沖；圖中電路參數(shù)將產(chǎn)生脈沖寬度約為20ms的正脈沖。圖中SD1、SD2、SD3信號分別對應于0號軸、1號軸、2號軸的減速信號。 為20mm/s；探針最大允許偏轉(zhuǎn)角q為15度。若探針長30mm，則留給運動控制卡減速、停止的最大運動距離L為8mm；如圖3c所示。