和上位機通訊，用于控制門的開關和操作。

3. MOTEC閘機系統(tǒng)功能及操作
該方案是在MOTEC雙軸智能伺服驅動器的基礎之上增加了閘機控制系統(tǒng)的專用閘機控制伺服系統(tǒng)，提供了閘機控制的所有功能，包括開門、關門的基本操作，門的抱閘鎖定，在開門和關門過程中碰撞的處理，以及防止有人強行闖關通過的功能。MOTEC閘機系統(tǒng)能輕松地實現(xiàn)和上位機的通訊，并具有遠程調試和故障診斷的功能。

3.1 系統(tǒng)功能
MOTEC閘機的功能描述如下：
（1）上位機（PC）能通過RS232或RS485功能實現(xiàn)對MOTEC閘機系統(tǒng)的無縫連接（通過動態(tài)庫或專用指令集）；
（2）上位機能實現(xiàn)對閘機的鎖定、釋放、開門、關門、回零、抱閘等操作，并能得到驅動器的實時反饋信息；
（3）閘機系統(tǒng)具有自動處理在開門和關門過程中遇到碰撞的功能，防止意外的發(fā)生；
（4）在閘機處于關閉狀態(tài)，MOTEC閘機系統(tǒng)具有防止強行闖關的功能；
（5）MOTEC閘機具有智能化的故障處理功能，無論在何種狀態(tài)下閘機受到干擾，它都能回位到原來的狀態(tài)；
（6）閘機的回零方式可以是找Z脈沖回零、零位開關回零或者是以堵轉的方式回零；
（7）MOTEC閘機系統(tǒng)具有遠程故障診斷和測試的功能；
3.2 操作流程
MOTEC系統(tǒng)內置了閘機專用的控制功能，包括開機自動鎖定閘機、自動找零位、接受上位機命令實現(xiàn)開門和關門功能、碰撞后的處理功能以及防止強行闖關的功能，具體描述見下面的內容。

MOTEC的閘機控制主流程如圖2所示，其中MOTEC閘機系統(tǒng)提供了三種閘機回零方式，分別是：
1）零位開關回零；
2）利用電機Z脈沖回零；
3）如果不能利用前兩種方式回零，MOTEC還提供了利用堵轉的方式回零；

圖給出的是MOTEC閘機系統(tǒng)的主流程，圖3顯示了MOTEC閘機控制系統(tǒng)在閘機控制中閘機各個狀態(tài)之間的切換流程圖。需要特別說明的是當閘機在開/關門以及門處于關閉狀態(tài)時受到外力沖擊時MOTEC閘機系統(tǒng)的處理方法。
當閘機處于開/關門的過程中受到沖擊的處理方法：
開門->門受到沖擊碰撞->抱閘(短時，如1秒)->抱閘釋放->閘機緩慢回到關門狀態(tài)->等候一定時間->閘機重新開門；
關門->門受到沖擊碰撞->抱閘(短時，如1秒)->抱閘釋放->閘機緩慢回到開門狀態(tài)->等候一定時間->閘機重新關門。
當閘機處于關門狀態(tài)是受到沖擊的處理方法:

閘機處于關閉狀態(tài)->門受到沖擊->抱閘1秒->檢查閘機關閉狀態(tài)->如果閘機開度較大，則執(zhí)行關門動作；否則閘機繼續(xù)抱閘10秒->釋放抱閘->執(zhí)行關門動作->閘機關閉。
以上幾種緊急情況的處理無需上位機的干預，而是有MOTEC驅動器自身完成。
閘機各個狀態(tài)以及緊急情況的處理詳情，請參考圖3.

3.3 與上位機通訊
為了方便用戶的應用，MOTEC提供了motionStarter上位機軟件用于驅動器的調試和試運行，motionStarter的軟件界面如圖4所示。

除了motionStarter之外，MOTEC還提供了動態(tài)鏈接庫motionLib用于用于應用程序的編程，當然我們也提供了整套系統(tǒng)的命令集，以便用戶完成各自不同的應用。

3.4 閘機設置軟件
閘機設置軟件MOTECSetting具有設置閘機驅動器MOTEC的參數，系統(tǒng)調試運行等功能。通過MOTECSetting可以設置的參數和功能有：

設置的參數：
（1）閘機找零位方式（零位開關、編碼器Z脈沖、堵轉方式），回零方向設置；
（2）閘機在進入方向、關門和出口方向時電機編碼器的位置參數；
（3）開門方向設置；
（4）閘機的運動速度、加速度以及加加速度的設置，需要設置的不同運動速度有：
- 關門時閘機的運動速度；
- 開門時閘機的運動速度；
- 回零時閘機的運動速度；
- 閘機開關過過程中遇到撞擊后回位的速度；
（5）控制增益的設置，包括：
- 位置的比例、積分、微分增益；
- 速度比例增益；
- 速度和加速度前饋增益；
- 抗干擾區(qū)間和因子；
（6）最大位置誤差、峰值電流、平均電流和時間設置；

主要功能：
（1） 控制模式設置；
（2） 電機Enable、Disable；
（3） 開門、關門；
（4） 參數保存功能；
（5） 手動發(fā)送命令；
（6） 手動啟動/釋放抱閘；
（7） 單軸調試功能；
（8）
MOTEC Setting典型界面如圖5所示。

3.5 系統(tǒng)遠程服務
為了給用戶提供更好更及時的服務，方便系統(tǒng)的調試和減少設備停機時間，MOTEC(中國)服務中心提供了MOTEC的遠程服務，用于系統(tǒng)的遠程調試調試和故障診斷。用戶只需將連接驅動器的上位機連接到網絡。在現(xiàn)場用戶的授權下，服務中心的專家就可以為現(xiàn)場用戶進行服務，內容包括參數優(yōu)化、系統(tǒng)調試、故障診斷等工作?？蛻粜枰龅闹皇菍Ⅱ寗悠鞯纳衔粰C連接到互聯(lián)網即可。

4. 小結
本文介紹了MOTEC智能伺服閘機專用控制系統(tǒng)的功能、特點、操作流程以及異常狀態(tài)的處理。MOTEC雙軸伺服閘機智能驅動控制器系統(tǒng)是MOTEC(中國)在MOTEC雙軸智能伺服系統(tǒng)的基礎之上專門為伺服閘機控制開發(fā)的專用伺服控制系統(tǒng)，供電電壓可以在24VDC到80VDC之間選擇，功率可達2KW。

與國外進口產品相比，MOTEC具有極高的性能價格比，產品的可靠性和性能與國外產品相當，并已經在北京、深圳的機場、海關得到成功應用。

本著為用戶至上的經營理念，MOTEC(中國)還提供用戶定制服務，可根據客戶的要求，在現(xiàn)有產品的基礎上進一步開發(fā)完善，滿足客戶的個性化特殊需求，提高閘機系統(tǒng)的工作效率、安全性和可靠性。