在眾多的品牌中，選取性價(jià)比高的電氣元器件成為滿足當(dāng)今客戶的不二選擇，所以得兼顧品牌的知名度和使用上的可行及實(shí)用性，最終的采購(gòu)價(jià)格還是占主導(dǎo)地位的。

在我們?cè)O(shè)備的研發(fā)過(guò)程中，選取的是比較知名的Beckhoff可編程控制器，按理說(shuō)用倍福品牌的伺服系統(tǒng)最好不過(guò)了，無(wú)論從軟件編寫和可讀寫性上，還是硬件伺服所要求的系統(tǒng)跟隨性能上，都是完美的，但是其高亢的價(jià)格讓人望而生畏，因此，同類臺(tái)灣品牌臺(tái)達(dá)伺服器才得以其價(jià)格優(yōu)勢(shì)入住進(jìn)我們的設(shè)備中，當(dāng)然，可用性得以滿足設(shè)備需求是前提條件。

下面我將用一套臺(tái)達(dá)的伺服控制器（如圖1所示）和電機(jī)（如圖2所示）與倍福PLC（如圖3所示），以及昆侖通態(tài)的觸摸屏來(lái)搭建一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，來(lái)說(shuō)說(shuō)他們是如何聯(lián)系并且正常使用的，硬件構(gòu)成如圖4所示。

圖1.臺(tái)達(dá)伺服控制器

圖2.臺(tái)達(dá)電機(jī)

圖3.倍福PLC

圖4.試驗(yàn)平臺(tái)硬件構(gòu)成

??　　軟件實(shí)現(xiàn)包括兩個(gè)方面，一是軟件的組態(tài)部分，包括PLC本體，IO模塊和臺(tái)達(dá)伺服控制器的連接，如圖5所示。　??

圖5.軟件組態(tài)

　　??圖6所示為TwinCAT軟件中System Manager中的軟件組態(tài)部分。??

圖6.TwinCAT中的System Manager界面

　　??另一個(gè)方面指PLC邏輯控制部分的實(shí)現(xiàn)，程序的結(jié)構(gòu)如圖7所示??

圖7.PLC邏輯程序樹形圖

　　??其中FB塊中包含了伺服運(yùn)動(dòng)的各種指令，分述如下：??

??　　　（1）電機(jī)的使能操作如圖8示：??

圖8.電機(jī)使能操作

??　　?。?）電機(jī)的報(bào)警復(fù)位功能如圖9示：??

圖9.電機(jī)的報(bào)警復(fù)位功能

??　　　（3）電機(jī)的停止操作如圖10示：??

圖10.電機(jī)的停止操作功能

??　　?。?）電機(jī)的手動(dòng)操作如圖11所示：??

圖11.電機(jī)的手動(dòng)操作功能

??　　　（5）電機(jī)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令如圖12示：??

圖12.電機(jī)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令

??　　?。?）電機(jī)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令如圖13所示：??

圖13.電機(jī)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令功能

??　　　（7）電機(jī)的回初始位指令如圖14所示：??

圖14.電機(jī)的回初始位指令

??　　各參數(shù)的定義賦值操作如下，包括局部變量與全局變量的賦值操作，如圖15和圖16所示：??

圖15.全局變量的賦值操作

圖16.局部變量的賦值操作

　　　??下面是對(duì)各個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的賦值：??

??　　?。?）整個(gè)運(yùn)動(dòng)模塊的調(diào)用如圖17所示：??

圖17.運(yùn)動(dòng)指令塊的調(diào)用

??　　　（2）電機(jī)使能、停止和報(bào)警復(fù)位的賦值如圖18所示：??

圖18.電機(jī)的使能、停止和報(bào)警復(fù)位的賦值

??　　?。?）電機(jī)速度、加速度、減速度及加加速度的賦值如圖19所示：??

圖19.電機(jī)的速度、加速度、減速度及加加速度的賦值

??　　?。?）電機(jī)回初始位的操作賦值如圖20所示：??

圖20.電機(jī)回初始位的操作賦值

??　　　（5）電機(jī)手動(dòng)正反轉(zhuǎn)操作的賦值如圖21所示：??

圖21.電機(jī)正反轉(zhuǎn)的手動(dòng)操作

??　　?。?）電機(jī)周期動(dòng)作的邏輯程序的實(shí)現(xiàn)如圖22所示：??

圖22.電機(jī)周期運(yùn)動(dòng)的邏輯實(shí)現(xiàn)

圖23.觸摸屏的畫面顯示

??綜上所述，經(jīng)過(guò)認(rèn)真的調(diào)試，臺(tái)達(dá)電機(jī)與倍福實(shí)現(xiàn)連接，加以觸摸屏的參數(shù)輸入（如圖23所示）配合，【電機(jī)使能】加載后，【回原點(diǎn)】指令點(diǎn)擊可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的自動(dòng)尋找初始位點(diǎn)，手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)【正轉(zhuǎn)】、【反轉(zhuǎn)】可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，指定一個(gè)具體位移值，點(diǎn)擊【絕對(duì)位移】按鈕，可使電機(jī)移動(dòng)到相應(yīng)位置，另外，速度、加速度、減速度及加加速度的數(shù)值改變可相應(yīng)調(diào)整伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)屬性。

　　一個(gè)小小的功能實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)平臺(tái)，包含了兩個(gè)不同品牌的互通對(duì)接，用最小的投入實(shí)現(xiàn)最優(yōu)組合來(lái)解決現(xiàn)實(shí)中的復(fù)雜問(wèn)題，不一直是我們自動(dòng)化人的研究目標(biāo)嗎？我會(huì)一直為此而努力……??