電子凸輪可完成與機械式凸輪相似的功能，而沒有機械式凸輪設計難度大、加工成本高、運動高副易磨損等缺點，在許多場合是機械式凸輪的理想替代品。電子凸輪功能也可用來進行不規(guī)則曲線的逼近。

正運動運動控制器既有標準凸輪功能(CAM與CAMBOX)，也有MOVELINK,MOVESLINK, MOVELINK_MODIFY, FLEXLINK等簡化的凸輪運動指令配合使用，還可實現(xiàn)追剪、飛剪、旋切等應用場景所需的動作流程。

下面以MOVESLINK為例說明運動控制的用法：MOVESLINK指令用于自定義的凸輪運動，該運動自動規(guī)劃中間曲線，不用計算凸輪表。被連接軸為參考軸，連接軸為跟隨軸。在加速和減速階段為了與速度匹配，下一條MOVESLINK的start sp必須與當前MOVESLINK的end sp相同。

MOVESLINK(distance, link dist, start sp, end sp, link axis[, link options] [, linkpos][, link offpos])

linkoptions, link start，link offpos可選參數(shù)不填時， 逗號不能省掉，控制器根據參數(shù)的位置來判斷是什么參數(shù)。

distance:從連接開始到結束，跟隨軸移動的距離，采用units單位。

link dist:參考軸在連接的整個過程中移動的絕對距離，采用units單位。

start sp，endsp: :啟動時與結束時的跟隨軸和參考軸的速度比例，units/units單位，負數(shù)表示跟隨軸負向運動。

注：當startsp = end sp = distance/ link dist時，勻速運動。

link axis: 參考軸的軸號，也就是主軸的軸號。

linkoptions:  連接模式選項，不同的二進制位代表不同的意義。

1  位0，連接精確開始于參考軸上MARK事件被觸發(fā)的時刻。

2  位1，連接開始于參考軸到達一個絕對位置時。(見 link pos參數(shù)描述)  

4  位2，當這位被設置時，MOVESLINK 會自動重復執(zhí)行并且可以反向。(這個模式可以通過設置軸參數(shù)REP_OPTION 的第1位為1來清除)  

16   位 4, 使用link offpos 從中間來啟動，配合掉電中斷實現(xiàn)恢復跟隨。

32    位 5，只有參考軸的正向運動才連接。

256   位8，連接精確開始于參考軸上MARKB事件被觸發(fā)的時刻。

link pos:  當linkoptions參數(shù)設置為2時，該參數(shù)表示參考軸在該絕對位置值時，連接開始。

link offpos：當link_options參數(shù)bit4置為1時，該參數(shù)表示主軸已經運行完的相對位置。

以上圖moveslink為例，可以清晰看出主動軸1與從動軸0的位置與速度關系。

一．追剪

在無縫鋼管生產線、送料裝置為擠出機、紙吸管裁切設備等場合，或對生產效率有較高要求的應用場景，設備不允許間歇停止，上述傳統(tǒng)設備便無法滿足客戶需求，由此需要引入追剪方案。   追剪就是在物料剪裁過程中，物料保持不間歇的傳送，而裁斷裝置做往復運動，通過對裁斷裝置進行速度及位置規(guī)劃，使得剪裁裝置與物料速度達到同步時，所要剪裁的物料長度剛好滿足預定要求，此時進行物料裁剪，剪裁動作完成后返回等待位置等待一定時間，之后再次追蹤物料同步裁剪，周而復始。

以下舉例說明：物料通過牽引軸（軸0的MSPEED0曲線）從左至右勻速運行，裁刀（軸1的MSPEED1曲線）從初始位置開始追蹤物料到達同步區(qū)后進行裁剪動作，裁剪完畢后，裁刀快速返回至初始位置，等待一段時間后繼續(xù)下一個動作循環(huán)。

滿足追剪要求的速度曲線如下圖所示，圖中軸0的MSPEED0為牽引軸速度，軸1的MSPEED1為裁剪軸速度。通過MOVESLINK指令即可實現(xiàn)該追剪動作流程。設軸0牽引軸為系統(tǒng)的主軸，軸1追剪電機為系統(tǒng)從軸。

二．輪切應用

假設機械系統(tǒng)的版輥周長為600mm，切割材料為1500mm，800mm，400mm，按照切割材料長度與版輥周長的舉例相比較分別為：切超長料，切長料，切短料，等3種模式。

以下代碼演示了：三種不同材料與切刀長度的速度曲線圖。

三．繞線機/排線設備

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