1、 相機(jī)安裝

相機(jī)的安裝方向：以操作者站立調(diào)試的位置為基準(zhǔn)（一般就是顯示器的位置），相機(jī)的螺絲孔面朝向操作者，標(biāo)簽面（即正面）遠(yuǎn)離操作者。這樣才能保證實(shí)際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調(diào)試。

2、 軟件權(quán)限的登陸

① 點(diǎn)擊軟件左上角的“橙色圖標(biāo)”，點(diǎn)擊“用戶”進(jìn)入用戶設(shè)置界面；

② 用戶管理界面，輸入供應(yīng)商權(quán)限密碼：“310525”，點(diǎn)擊“用戶登陸”，進(jìn)入軟件管理權(quán)。

③ 有登陸權(quán)限，才可以設(shè)置軟件參數(shù)，修改產(chǎn)品模板，非登陸狀態(tài)，不能更改以上數(shù)據(jù)。

3、 設(shè)置待機(jī)位（控軸）

設(shè)定對(duì)位平臺(tái)的待機(jī)位原則即是：使對(duì)位平臺(tái)的行程最大化。即要求對(duì)位平臺(tái)各軸到正負(fù)限位的距離相等。

設(shè)置待機(jī)位之前需要啟動(dòng)復(fù)位進(jìn)行平臺(tái)回零，回零完成后點(diǎn)擊“軸操作/IO監(jiān)控”->“手動(dòng)操作”彈出軸操作界面，選擇X1軸，填寫點(diǎn)動(dòng)距離，通過手動(dòng)點(diǎn)擊正反轉(zhuǎn)操控X1軸到限位中間位置，最后點(diǎn)“保存點(diǎn)位”。同理設(shè)定X2軸和Y軸的待機(jī)位置，如此便完成了對(duì)位平臺(tái)待機(jī)位的設(shè)定。

4、 產(chǎn)品換型

4.1、產(chǎn)品上料，調(diào)整到CCD中心

軟件上點(diǎn)擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個(gè)為視野中心，在產(chǎn)品上料過程中，我們需要將產(chǎn)品放置到橙色十字交點(diǎn)即視野中心位置。

4.2、圖像模板學(xué)習(xí)

4.2.1、圓心的模板學(xué)習(xí)

? Step1：如圖7所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進(jìn)行模板學(xué)習(xí)的通道：“LCM圓心”，然后進(jìn)行“主模板登錄”進(jìn)行圖像的模板學(xué)習(xí)。

? Step2：如圖8所示，下拉重新選擇“灰度匹配＋圓心”，黃色的模板框工具和藍(lán)色的圓心工具則會(huì)顯示出來，通過拖拽調(diào)整使圓心工具的中環(huán)與Mark圓形邊緣相接，模板框位置和大小到合適，再點(diǎn)擊“方法學(xué)習(xí)”，則學(xué)習(xí)記錄當(dāng)前的模板。

? Step3：調(diào)整高級(jí)參數(shù)。點(diǎn)擊“高級(jí)參數(shù)”，進(jìn)入高級(jí)參數(shù)界面，調(diào)整參數(shù)如下圖9與圖10?？筛鶕?jù)實(shí)際情況修改“分?jǐn)?shù)”、“濾波次數(shù)”、“有效點(diǎn)比例”參數(shù)。

使用匹配粗定位：

抓邊工具位置是否需要關(guān)聯(lián)匹配粗定位的坐標(biāo)結(jié)果，默認(rèn)勾選

匹配是否考慮預(yù)處理：

采用模板匹配結(jié)果來定位抓圓工具時(shí)，是否需要使用預(yù)處理后的圖像做匹配粗定位，默認(rèn)不勾選

使用相同參數(shù)：

抓圓工具的閾值參數(shù)分開設(shè)定還是使用相同的參數(shù)，默認(rèn)勾選

采樣步長：

卡尺工具間距，一般設(shè)置為卡尺寬度的1/2，這樣目標(biāo)邊邊緣的采樣點(diǎn)就不會(huì)遺漏

閾值：

黑白灰階過度的門限值，默認(rèn)值20

濾波：

濾除圖像中的噪聲，默認(rèn)值為0。目前這個(gè)參數(shù)不建議使用

卡尺寬度：

卡尺工具的寬度，例如卡尺寬度是10代表會(huì)在是個(gè)像素點(diǎn)的寬度范圍內(nèi)取到一個(gè)有效點(diǎn)。默認(rèn)值為10

有效點(diǎn)比例：

有效點(diǎn)的上限值，默認(rèn)值為0.5

聚類：

該功能不建議使用，默認(rèn)為不勾選

完整圓周：

可以采用抓取360度圓的工具，也可以使用抓取小于360度圓的工具

半徑容差：

當(dāng)前抓取的圓半徑和模板圓半徑差值

邊緣強(qiáng)度：

周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合，例如設(shè)置為3代表軟件會(huì)用相鄰3個(gè)像素的灰階進(jìn)行比較得出一個(gè)像素跳變的像素點(diǎn)。這種方式求出的像素跳動(dòng)點(diǎn)相對(duì)穩(wěn)定一下。默認(rèn)值為3

濾波次數(shù)：

執(zhí)行濾波的次數(shù)，默認(rèn)值為1

濾波強(qiáng)度：

執(zhí)行濾波的強(qiáng)度，默認(rèn)值為1.8，值越小濾波強(qiáng)度越大

4.2.2、靶標(biāo)的模板學(xué)習(xí)

? Step1：如圖11所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進(jìn)行模板學(xué)習(xí)的通道：“LCM靶標(biāo)”，然后點(diǎn)擊“主模板登錄”進(jìn)行圖像的模板學(xué)習(xí)。

? Step2：如下圖12所示，勾選“使能局部圖像”，點(diǎn)擊“重置局部”以調(diào)整局部圖像的范圍和位置，調(diào)整完畢后，點(diǎn)擊“保存位置”進(jìn)行保存。局部圖像是限定圖像的查找范圍，以提高命中率和縮短圖像處理時(shí)間。

? Step3：如下圖13所示，下拉重新選擇“邊緣匹配”，黃色的模板框工具則會(huì)顯示出來，通過拖拽調(diào)整使模板框位置和大小合適，再點(diǎn)擊“方法學(xué)習(xí)”，則學(xué)習(xí)記錄當(dāng)前的模板。

? Step4：調(diào)整高級(jí)參數(shù)。點(diǎn)擊“高級(jí)參數(shù)”，進(jìn)入高級(jí)參數(shù)界面，調(diào)整參數(shù)如下圖14所示?？筛鶕?jù)實(shí)際情況修改“分?jǐn)?shù)”、“角度容差”參數(shù)，修改完成后點(diǎn)擊保存。

“分?jǐn)?shù)”是限定模板匹配度相似度的參數(shù)，范圍：0~1，代表圖像與模板相似度必須高于該設(shè)定值。否則認(rèn)為NG。

“角度容差”是限定匹配角度范圍的參數(shù)，范圍：0°~ 180°，代表允許角度偏差范圍：±0°~±180°。超出則NG。

4.3、更新原始點(diǎn)

更新靶標(biāo)原始點(diǎn)的作用是將當(dāng)前通道的Mark點(diǎn)與圓心連線的角度作為產(chǎn)品角度的基準(zhǔn)角度。

4.4、TP的模板學(xué)習(xí)和更新原始點(diǎn)

操作參考4.2和4.3。

5、 相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定

相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定流程主要目的是建立相機(jī)和對(duì)位平臺(tái)的關(guān)系。

5.1、調(diào)整產(chǎn)品到視野中心

5.2、相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定

相機(jī)標(biāo)定，通過機(jī)器手平臺(tái)自動(dòng)完成相機(jī)和平臺(tái)的關(guān)系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要1分鐘即可完成標(biāo)定。

系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下點(diǎn)擊“運(yùn)行參數(shù)”->“系統(tǒng)標(biāo)定”，彈出標(biāo)定界面后，點(diǎn)擊“啟動(dòng)標(biāo)定”即可開始標(biāo)定，系統(tǒng)提示標(biāo)定完成即完成標(biāo)定。

6、 相機(jī)映射

相機(jī)映射的目的是建立對(duì)象相機(jī)與目標(biāo)相機(jī)之間的關(guān)系。

6.1、學(xué)習(xí)映射通道的模板

? Step1：在TP上貼兩個(gè)黑色的Mark點(diǎn)，并將TP放置到治具上通過模組搬運(yùn)到目標(biāo)相機(jī)下。

? Step2：選擇對(duì)應(yīng)的映射通道，學(xué)習(xí)Mark點(diǎn)的模板。

a) 選擇對(duì)應(yīng)通道并登錄主模板；

b) 設(shè)定局部圖像；

c) 使用“局部斑點(diǎn)重心”學(xué)習(xí)Mark點(diǎn)模板；

d) 以同樣的方法學(xué)習(xí)下面的Mark點(diǎn)的模板；

? Step3：將TP搬運(yùn)到對(duì)象相機(jī)下，學(xué)習(xí)對(duì)象相機(jī)映射通道的模板，方法與前面相同。

6.2、開始映射

自動(dòng)映射：PLC配合視覺系統(tǒng)完成了自動(dòng)映射功能的情況下可以使用自動(dòng)映射。

系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下，打開相機(jī)映射界面，放置好TP，點(diǎn)擊“啟動(dòng)映射”，抓點(diǎn)OK完成第一次映射后，再點(diǎn)擊“轉(zhuǎn)換測試”進(jìn)行一次轉(zhuǎn)換測試。

手動(dòng)映射：

1) 系統(tǒng)全體停止，將帶有兩個(gè)Mark點(diǎn)的TP搬運(yùn)到目標(biāo)相機(jī)下，打開映射界面，勾選第一次映射，再勾選目標(biāo)相機(jī)CAM1，點(diǎn)擊記錄按鈕，系統(tǒng)會(huì)抓取兩個(gè)Mark點(diǎn)的坐標(biāo)。

2) 通過手動(dòng)控制搬運(yùn)模組將TP搬運(yùn)到對(duì)位平臺(tái)的貼合位上，也就是對(duì)象相機(jī)的下方。再勾選對(duì)象相機(jī)CAM0，點(diǎn)擊記錄按鈕，系統(tǒng)會(huì)抓取兩個(gè)Mark點(diǎn)的坐標(biāo)。

3) 點(diǎn)擊手動(dòng)映射。

4) 重復(fù)1）、2）步驟，再搬運(yùn)一次TP，抓點(diǎn)OK后點(diǎn)擊手動(dòng)測試。CH數(shù)據(jù)需要在【-3~3】范圍內(nèi)才算映射合格。代表產(chǎn)品交接穩(wěn)定，否則需要檢查抓點(diǎn)問題和機(jī)構(gòu)交接的穩(wěn)定性問題。

5) 手動(dòng)映射需要手動(dòng)保存映射數(shù)據(jù)，否則重啟軟件數(shù)據(jù)丟失。自動(dòng)映射則會(huì)自動(dòng)保存。

7、 程序補(bǔ)償功能說明

根據(jù)補(bǔ)償方向圖示，在右側(cè)對(duì)應(yīng)的方向補(bǔ)償寫入補(bǔ)償數(shù)值后，點(diǎn)擊“設(shè)置”累加到左側(cè)的總補(bǔ)償參數(shù)中。設(shè)置完補(bǔ)償參數(shù)退出前必須要點(diǎn)擊“保存參數(shù)”，補(bǔ)償才能生效。