1、 硬件布置

相機(jī)的安裝方向：以操作者站立調(diào)試的位置為基準(zhǔn)（一般就是顯示器的位置），相機(jī)的螺絲孔面朝向操作者，標(biāo)簽面（即正面）遠(yuǎn)離操作者。這樣才能保證實(shí)際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調(diào)試。

機(jī)械手的安裝方向：以操作者站立調(diào)試的位置為基準(zhǔn)（一般就是顯示器的位置），以雅馬哈四軸SCARA機(jī)械手為例，機(jī)械手的安裝方向如下：

2、軟件權(quán)限的登陸

①點(diǎn)擊軟件左上角的“橙色圖標(biāo)”，點(diǎn)擊“用戶”進(jìn)入用戶設(shè)置界面；

②在用戶管理界面，輸入供應(yīng)商權(quán)限密碼：“310525”，點(diǎn)擊“用戶登陸”，進(jìn)入軟件管理權(quán)。

③只有登陸權(quán)限，才可以設(shè)置軟件參數(shù)，修改產(chǎn)品模板，非登陸狀態(tài)，不能更改以上數(shù)據(jù)。

3、 產(chǎn)品換型

3.1、面紙上料，調(diào)整到CCD中心

軟件上點(diǎn)擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個(gè)為視野中心，在面紙上料過程中，我們需要將面紙的特征點(diǎn)放置到橙色十字交點(diǎn)即視野中心位置。

3.2、左右模板學(xué)習(xí)

如圖7所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進(jìn)行模板學(xué)習(xí)的“左相機(jī)”，然后進(jìn)行“主模板登錄”進(jìn)行左相機(jī)模板學(xué)習(xí)。

使用匹配粗定位：

抓邊工具位置是否需要關(guān)聯(lián)匹配粗定位的坐標(biāo)結(jié)果，默認(rèn)勾選

匹配是否考慮預(yù)處理：

采用模板匹配結(jié)果來定位抓邊工具時(shí)，是否需要使用預(yù)處理后的圖像做匹配粗定位，默認(rèn)不勾選

使用相同參數(shù)：

抓邊工具的閾值參數(shù)分開設(shè)定還是使用相同的參數(shù)，默認(rèn)勾選

采樣步長：

卡尺工具間距，一般設(shè)置為卡尺寬度的1/2，這樣目標(biāo)邊邊緣的采樣點(diǎn)就不會(huì)遺漏

閾值：

黑白灰階過度的門限值，默認(rèn)值20

濾波：

濾除圖像中的噪聲，默認(rèn)值為0。目前這個(gè)參數(shù)不建議使用

卡尺寬度：

卡尺工具的寬度，例如卡尺寬度是10代表會(huì)在是個(gè)像素點(diǎn)的寬度范圍內(nèi)取到一個(gè)有效點(diǎn)。默認(rèn)值為10

有效點(diǎn)比例：

有效點(diǎn)的上限值，默認(rèn)值為0.5

聚類：

該功能不建議使用，默認(rèn)為不勾選

直線夾角誤差：

直線夾角誤差（與90比較）的上限

邊緣強(qiáng)度：

周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合，例如設(shè)置為3代表軟件會(huì)用相鄰3個(gè)像素的灰階進(jìn)行比較得出一個(gè)像素跳變的像素點(diǎn)。這種方式求出的像素跳動(dòng)點(diǎn)相對(duì)穩(wěn)定一下。默認(rèn)值為3

濾波次數(shù)：

執(zhí)行濾波的次數(shù)，默認(rèn)值為1

濾波強(qiáng)度：

執(zhí)行濾波的強(qiáng)度，默認(rèn)值為1.8，值越小濾波強(qiáng)度越大

要根據(jù)雙直線來抓取面紙上定位的Mark點(diǎn)，程序中我們?cè)O(shè)定雙直線的夾角為90度，誤差默認(rèn)為5度，所以雙直線夾角在（85度,95度）范圍內(nèi)都屬于正常。但我們做的面紙的實(shí)際夾角較小，所以我們需要將直線夾角誤差設(shè)置得大一些，比如我們?cè)O(shè)置直線夾角誤差為84.5度，那么雙直線的夾角在（5.5度，174.5度）這個(gè)范圍內(nèi)我們都認(rèn)為是合理的。保證能夠抓取到面紙兩條邊形成的交點(diǎn)。

3.3、機(jī)器人-面紙?jiān)键c(diǎn)刷新

面紙-原始點(diǎn)刷新功能主要是設(shè)定面紙的基準(zhǔn)位置。

3.4、保存貼合位置

將機(jī)械手移動(dòng)到貼合的位置，將此位置保存為貼合位置。

4、相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定

相機(jī)自動(dòng)流程主要是將兩顆相機(jī)和機(jī)械手建立關(guān)系。

4.1、調(diào)整標(biāo)定模板到視野中心

4.2、候補(bǔ)模板登錄進(jìn)行圖像學(xué)習(xí)

候補(bǔ)模板登錄方法如下所示：

標(biāo)定應(yīng)用說明： 

機(jī)械手吸起標(biāo)定板，將圓形Mark移動(dòng)到圖像視野中心。 

標(biāo)定的圖像學(xué)習(xí)，使用后補(bǔ)模板登錄如左圖所示，選中序號(hào)1，然后進(jìn)行圖像學(xué)習(xí)。 

序號(hào)0為主模板，序號(hào)1為我們選擇的候補(bǔ)模板。

標(biāo)定的圖像學(xué)習(xí)，使用后補(bǔ)模板登錄如左圖所示，選中序號(hào)1，然后進(jìn)行圖像學(xué)習(xí)。 

標(biāo)定板學(xué)習(xí)方法為：“局部斑點(diǎn)重心”

相機(jī)標(biāo)定，通過機(jī)器手平臺(tái)自動(dòng)完成相機(jī)和平臺(tái)的關(guān)系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要1分鐘即可完成標(biāo)定。

4.3、保存相機(jī)1和相機(jī)2標(biāo)定位置

機(jī)械手吸起標(biāo)定板，移動(dòng)到左相機(jī)即相機(jī)1的視野中心，進(jìn)行圖像學(xué)習(xí)后，鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊“相機(jī)-1標(biāo)定”進(jìn)行左相機(jī)標(biāo)定位置點(diǎn)位的保存。同樣方法將機(jī)械手吸起標(biāo)定板移動(dòng)到右相機(jī)視野中心位置時(shí)候，再進(jìn)行“相機(jī)-2標(biāo)定”保存右相機(jī)的標(biāo)定位置點(diǎn)位。

4.4、相機(jī)自動(dòng)標(biāo)定

執(zhí)行左上角“相機(jī)標(biāo)定”后，分別進(jìn)行相機(jī)1和相機(jī)2的自動(dòng)標(biāo)定，此過程主要目的是將相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械手坐標(biāo)系關(guān)聯(lián)到一起。

5、機(jī)器人控制軟件

機(jī)器人控制軟件主要用于輔助進(jìn)行機(jī)械手的簡單功能調(diào)試。主要功能以模式分為兩部分，自動(dòng)模式和手動(dòng)模式。

具體功能：

5.1、手動(dòng)模式

手動(dòng)模式下可以使用的功能如下：

5.2、自動(dòng)模式

5.3、程序補(bǔ)償功能說明