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EtherCAT運動控制器在數控加工手輪隨動中的應用

2023/5/10 10:06:13

手輪作用及原理

2.控制器手輪接口MPG定義

接口	引腳號	信號	說明
	1	H-5V	5V電源輸出正極，專為手輪供電
	2	HA-	編碼器A相信號(IN40)
	3	HB-	編碼器B相信號(IN41)
	4	HEMGN	緊急停止信號(IN51)
	5	NC	懸空
	6	HX1	選擇X1倍率(IN42)
	7	HX10	選擇X10倍率(IN43)
	8	HX100	選擇X100倍率(IN44)
	9	HSU	軸選3(IN48)
	10	HSV	軸選4(IN49)
	11	EGND	5V電源輸出負極，信號公共端
	12	HSW	軸選5(IN50)
	13	HSZ	軸選2(IN47)
	14	HSY	軸選1(IN46)
	15	HSX	軸選0(IN45)
注意： 1.5V電源輸出僅為手輪供電，切勿為其他設備供電。 2.該接口中的所有信號均為數字輸入信號，編號為IN（40-51）。

3.手輪接線參考

企業(yè)微信截圖_20230510085330.png

4.注意事項

手輪編碼器軸接口接線原理如上圖所示，手輪廠家的設計多種多樣，請先查看手輪內部的設計圖后與運動控制器確認正確后謹慎接線；請使用雙絞屏蔽線，尤其是環(huán)境惡劣的場合，務必使屏蔽層充分接地。

程序配置

1.參考以上手輪接線示意圖正確連接手輪和控制器；

2.上電后請選EtherNET、RS232、RS485任一種接口連接ZDevelop；

3. 配置軸號：該控制器手輪接口無可用默認AXIS軸號（映射需避開脈沖軸號），必須進行重映射，操作步驟如下：
企業(yè)微信截圖_20230510085344.png

4. 配置IO：根據需要賦予軸選（HSX，HSY，HSZ，HSU）和倍率（HX1，HX10，HX100）以及緊急停止（HEMGN）功能；這些信號本質為數字輸入信號，有固定的編號（參見上節(jié)），但無固定的功能，需要ZDevelop開發(fā)；其名稱為推薦配置的功能，軸選即為CONNECT同步運動的被連接軸，倍率即CONNECT比率。

5.完成以上配置即可開始使用手輪。

程序示例如下，運行下方程序后，便可實現手輪的控制。

'不同控制器型號，手輪軸號，倍率和軸選擇IN編號不一樣，參考控制器使用手冊，本例程使用控制器型號為ZMC408CE
'不同手輪控制軸數不一樣，本例程控制軸數為6個

'軸號設置
global const axis_X  = 0    'X軸
global const axis_Y  = 1    'Y軸
global const axis_Z  = 2    'Z軸
global const axis_U  = 3    'U軸
global const axis_V  = 4    'V軸
global const axis_W  = 5    'W軸
global const def_R      = 8    '手輪默認軸號
global const axis_R  = 10    '手輪重新映射軸號 

'倍率IN編號設置
const io_Handlow = 42  '1倍率
const io_Handmid = 43  '10倍率
const io_Handhigh = 44  '100倍率

'軸選擇IN編號設置 
const io_HandX = 45    '手輪X軸
const io_HandY = 46    '手輪Y軸
const io_HandZ = 47     '手輪Z軸
const io_HandU = 48   '手輪U軸
const io_HandV = 49     '手輪V軸
const io_HandW = 50   '手輪W軸

'緊急停止信號IN編號設置
const io_HandEMGN = 51   '急停
global dim conflag      '手輪連接軸標記
conflag = -1
ATYPE(def_R) = 0 '還原軸 8 軸類型
ATYPE(axis_R) = 0 '還原軸 10 軸類型
AXIS_ADDRESS(axis_R) = (-1<<16)+ def_R '將 MPG 手脈軸地址映射到軸 10
ATYPE(axis_R) = 3 '設置手脈軸軸類型為正交編碼器類型
UNITS(axis_R) = 1 '設置手脈軸脈沖當量脈沖為單位
While 1
  if  in(io_handX) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_X)  '鏈接到軸X, 倍率 1
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_X)  '鏈接到軸X, 倍率 10
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_X)  '鏈接到軸X, 倍率 100
    endif
    conflag = axis_X
  elseif  in(io_handY) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_Y)  
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_Y)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_Y)  
    endif
    conflag = axis_Y
  elseif  in(io_handZ) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_Z)
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_Z)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_Z)  
    end if
    conflag = axis_Z
  elseif  in(io_handU) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_U)
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_U)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_U)  
    endif
    conflag = axis_U
  elseif  in(io_handV) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_V)
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_V)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_V)  
    endif
    conflag = axis_V
  elseif  in(io_handW) = on  then
    if in(io_handlow) = on then
      connect(1, axis_R) axis(axis_W)
    elseif in(io_handmid) = on then
      connect(10, axis_R) axis(axis_W)  
    elseif in(io_handhigh) = on then
      connect(100, axis_R) axis(axis_W)  
    endif
    conflag = axis_W
  elseif conflag <> -1 then    '取消連接
    cancel(2) axis(conflag)
    conflag = -1
  elseif   in(io_HandEMGN) = off  then
      RAPIDSTOP(2)
  endif 
Wend

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王靜

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