發(fā)那科機(jī)器人取消及備注指令介紹
該選項(xiàng)的功能作用是:以升序方式,從光標(biāo)所在行起,自上而下賦予程序中位置變量新的位置編號(hào),使程序中的位置編號(hào)更加整齊。
示教編程中,由于經(jīng)常需要對(duì)示教位置點(diǎn)執(zhí)行插入或刪除操作,位置編號(hào)在程序中會(huì)變得零亂無(wú)序(如圖2)。
通過(guò)變更編號(hào)功能,可使位置編號(hào)在程序中依序排列(如圖3)。
1、變更編號(hào)功能僅對(duì)編號(hào)順序進(jìn)行調(diào)整,不改變?cè)绦蜍壽E。
2、變更編號(hào)功能只對(duì)位置變量P[i]有效,對(duì)位置寄存器PR[i]無(wú)效。
將光標(biāo)移至程序首行后
①選擇F5編輯命令;
②選擇“變更編號(hào)”選項(xiàng);
③選擇F4“是”
(如圖4、圖5所示)。
備注:由于行1與行6中位置變量相同,都為P[1]。所以,變更編號(hào)后兩者編號(hào)保持一致。
2.取消(Undo)
該選項(xiàng)的功能作用是:可以撤銷指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。
注意:該功能只能撤銷上一步操作,不能撤銷多次操作。
下文以行刪除為例對(duì)該功能進(jìn)行說(shuō)明。
原程序如圖6所示:
在原程序中刪除1-3行后,程序如圖7所示:
具體操作步驟:
①選擇F5編輯命令;
②選擇“取消”;
③選擇F4“是”
(如圖8、圖9所示)。
取消后,程序如圖10所示。
3.改為備注(Remark)
該選項(xiàng)的功能作用是:通過(guò)將程序中的單行或多行指令改為備注,可以在程序運(yùn)行中不執(zhí)行該指令。原程序如圖11,
該程序?qū)?yīng)機(jī)器人軌跡如圖12,
將原程序2-4行改為備注后,在行的開(kāi)頭會(huì)顯示“//”。改為備注的指令在程序運(yùn)行中相當(dāng)于被屏蔽,不會(huì)被執(zhí)行。將2-4行改為備注后,程序如圖13,
具體操作步驟:
①將光標(biāo)移至需要改為備注的行號(hào)位置;
②選擇F5編輯命令;
③選擇“改為備注”選項(xiàng)(如圖15);
④根據(jù)提示,下移光標(biāo)選中目標(biāo)對(duì)象;
⑤選擇F4“改為備注”(如圖16)。
備注:若要取消備注,可按照相同操作步驟選擇取消備注。
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