其實ABB機器人指令中有相應(yīng)的計時指令，我們只需把其添加到程序中即可

那么該指令如何編寫？

1、建立一個主程序和一個方形軌跡程序

2、 編寫方形軌跡程序

3、 接下編寫主程序內(nèi)容

4、 添加時鐘復(fù)位指令，在System&time  →  ClkReset 

5、 在同樣的目錄下添加一個時鐘開始指令

6、 調(diào)用所需要進行計時的程序

7、 添加時鐘結(jié)束指令，在System&time  →  ClkStop

8、 利用讀取功能指令，將所記錄到的時間賦給寄存器，這樣方便我們查看所記錄的時間；同時也可以利用寫屏指令，將時間在屏幕上直接顯示出來；本次不使用寫屏功能

9、 建立寄存器

10、 編輯讀取功能

11、 最終主程序內(nèi)容編寫如圖所示

12、 手動狀態(tài)下運行所需的時間如下圖所示

13、 自動運行狀態(tài)下所需的時間，如下圖所示