針對當前物流市場特點和需求，新時達最新推出ET6L系列變頻器，該產品秉承最新一代設計理念，全面化繁為簡，能夠有效提高物流環(huán)節(jié)的生產效率。

ET6L系列變頻器在物流行業(yè)的典型應用包括提升機、堆垛機、起重機、輸送線等。本文主要介紹新時達ET6L系列變頻器應用于堆垛機、提升機行業(yè)解決方案、現(xiàn)場應用案例、ET6L變頻器的技術特點及優(yōu)勢。

關鍵詞：ET6L  物流行業(yè)  提升機  堆垛機

01、概述

堆垛機由行走電機通過驅動軸帶動車輪在下導軌上做水平行走，由提升電機通過鋼絲繩帶動載貨臺做垂直升降運動，由載貨臺上的貨叉做伸縮運動。通過上述三維運動可將指定貨位的貨物取出或將貨物送入指定貨位。行走和提升分別配有位置傳感器，用于測距，貨叉方向使用編碼器。通過光電識別，以及光通訊信號的轉化，實現(xiàn)計算機控制，也可實現(xiàn)堆垛機控制柜的手動和半自動控制。同時采用優(yōu)化的調速方法，減少堆垛機減速及停機時的沖擊，大大縮短堆垛機的起動、停止的緩沖距離，提高了堆垛機的運行效率。

高速提升機是用于接駁貨架各層與輸送線之間料箱的設備，利用提升機高速的升降功能實現(xiàn)物料在各層之間的搬運、水平輸送，輥筒快速的將料箱送出/接入載貨臺。

02、現(xiàn)場應用項目介紹

堆垛機現(xiàn)場應用解決方案一

采用S7-1500 PLC。行走、提升以及貨叉均采用的是新時達ET6L系列變頻器，變頻器根據(jù)PLC發(fā)出的指令，走開環(huán)速度控制，提升位置傳感器（新時達SL激光測距儀）接PLC，整個系統(tǒng)通過PN通訊。

拓撲視圖

堆垛機現(xiàn)場應用解決方案二

采用S7-1500 PLC通過Profinet通訊控制ET6L變頻器。行走，提升的激光測距SSI信號直接發(fā)送給變頻器，再由變頻器做位置控制，自行規(guī)劃最優(yōu)速度曲線，速度和位置雙閉環(huán)，目標位置直接?？浚佬芯嚯x。

拓撲視圖

下圖為ET6L變頻器的上位機軟件虛擬示波器波形和項目實際參數(shù)，波形圖中給定速度與反饋速度基本重合，給定轉矩波動值很小，使得堆垛機停靠位置能夠更加精確，運行更加平穩(wěn)。

堆垛機重載1t提升行走聯(lián)動

87HZ運行8.5米控制波形(提升變頻器)

實際參數(shù)表

高速提升機現(xiàn)場應用

ET6L變頻器與伺服電機搭配，使用條碼測距和旋轉編碼器，最終滿載30KG*2時運行速度4m/s，加減速6.5m/s^2，具有零伺服懸停功能，定位精度±1mm。

拓撲視圖

項目實際參數(shù)

03、ET6L產品優(yōu)勢

1、動態(tài)平層功能

在不改變機械傳動和電機配置的基礎上，增加絕對位置傳感器，實現(xiàn)速度環(huán)和位置環(huán)雙閉環(huán)功能，同時啟用動態(tài)平層的軟件功能，依靠強大的零速懸停能力，保證四向車載貨進/出提升機的穩(wěn)定性。

2、上位機內置調試向導

針對物流行業(yè)定制化調試向導，引導客戶現(xiàn)場調試，ET6L變頻器具有動態(tài)自學習功能，無需輸入機械齒輪比和輪徑，可以自動計算額定線速度，使用調試向導可以大大縮短變頻器在現(xiàn)場整個調試的時間占比。

調試向導示意圖

3、PLC與ET6L運動控制模塊

根據(jù)用戶編程習慣編寫封裝好的伺服控制塊供客戶參考。實現(xiàn)調試省時，編程省力，用戶更換新時達ET6L變頻器，只需將原程序的變量拖到控制塊的管腳，進行簡單的程序修改，即可控制ET6L變頻器走位置模式。

運動控制功能塊

4、選配自主研發(fā)的激光測距

SL系列激光測距儀是一款適用于工業(yè)測量場景的高速激光測距儀，根據(jù)不同型號，最大測量距離可達200米。本測距儀采用脈沖式激光測距，具有較強的抗干擾能力，可以滿足工業(yè)測量中的各種環(huán)境要求。測量參數(shù)可以通過上位機進行設置，滿足不同客戶對測量數(shù)據(jù)和通信參數(shù)的要求。SL系列激光測距儀支持RS-232（做為調試接口）、SSI兩種通信接口。

SL系列激光測距儀示意圖

技術參數(shù)表