有的人在調(diào)試維護(hù)ABB機(jī)器人時(shí)，會(huì)遇到四六關(guān)機(jī)軸超出耦合工作范圍的情況，如下圖所示

什么是耦合工作范圍： 若4軸旋轉(zhuǎn)300度，6軸也旋轉(zhuǎn)300度，相當(dāng)于末端旋轉(zhuǎn)了600度。這樣對(duì)于掛在機(jī)器人身上的管線包可能損壞。所以為了防止線管的損壞，我們可以設(shè)定機(jī)器人4軸和6軸的總的旋轉(zhuǎn)度數(shù)，這個(gè)就是耦合工作范圍。

ABB機(jī)器人對(duì)于ID型機(jī)器人（比如6640ID，6軸中空），4軸和6軸除了各自有上下限位以外，還有一個(gè)耦合限位。其它型號(hào)的機(jī)器人正常都是沒有耦合限位的，但是我們可以進(jìn)行設(shè)定。

設(shè)定的方法如下：

1進(jìn)入【控制器】選項(xiàng)卡——2展開【配置】，右擊【Motion】參數(shù)——3單擊【保存參數(shù)】命令。

4找到保存的“MOC.cfg”文件并打開——5找到ARM列表，并在rob_4軸后加入“-upper_coupled_joint_bound_2 4.71246\-lower_coupled_joint_bound_2 -4.71246”保存【注：4.71246為設(shè)定的耦合工作范圍值，單位為rad，1rad約等于57.3度，具體根據(jù)需要設(shè)定值】

6再回到工作站【控制器】選項(xiàng)卡，右擊【配置】命令——7單擊加載參數(shù)，加載剛修改的“MOC.cfg”文件，重啟即生效。