CANopen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)（XD-COPNm20）具有Profinet從站功能的設(shè)備。CANopen是一種通用的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，而Profinet是以太網(wǎng)上的一種通信協(xié)議，兩者在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。CANopen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)的主要作用是實(shí)現(xiàn)CANopen設(shè)備與Profinet網(wǎng)絡(luò)之間的互通，使得不同協(xié)議下的設(shè)備可以相互通信和協(xié)同工作。XD-COPNm20連接到Profinet總線中做為從站使用，連接到CANopen總線中做為主站使用。

網(wǎng)關(guān)分別從Profinet一側(cè)和CANopen一側(cè)讀寫(xiě)數(shù)據(jù)，存入各自的緩沖區(qū)，網(wǎng)關(guān)內(nèi)部將緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)進(jìn)行交換，從而實(shí)現(xiàn)兩邊數(shù)據(jù)的傳輸。

配置CANopen主站：1、導(dǎo)入EDS文件:打開(kāi)GWConfigBuilder軟件，點(diǎn)擊“工具——導(dǎo)入EDS”按鈕。

2、選擇相應(yīng)的EDS文件，點(diǎn)擊打開(kāi)

3、導(dǎo)入成功后，可以在右側(cè)設(shè)備列表中找到所添加從站設(shè)備，

4、添加CANopen站點(diǎn):（1）使用GWConfigBuilder軟件進(jìn)行網(wǎng)關(guān)的CANopen配置，首先添加一個(gè)CANopen主站

5、添加的CANopen從站在右側(cè)位置。

6、右鍵單擊主站圖標(biāo)，選擇屬性頁(yè)面，設(shè)置主站波特率、定時(shí)發(fā)送間隔和主站心跳時(shí)間，(注意：如使用同步對(duì)象SYNC命令則需要使能SYNC，連接多臺(tái)CANopen從站時(shí)，必須使能該功能)

7、雙擊主站圖標(biāo)，從“所有節(jié)點(diǎn)列表”里選擇需要添加的從站，將從站移到“心跳監(jiān)控列表”里

8、配置PDO:（1）雙擊從站的圖標(biāo)，配置該從站的參數(shù)。選中RXPDO（1400），點(diǎn)擊“PDO映射”按鈕

9、在彈出的對(duì)話框中，根據(jù)需求選擇需要映射的參數(shù)，以添加6040“控制字”、6060“運(yùn)行模式”為例，選擇添加上6040或6060（每次只能添加1個(gè)對(duì)象），然后點(diǎn)擊“”確定。

10、選中TXPDO（1800），點(diǎn)擊“PDO映射”按鈕

11、以添加6041“狀態(tài)字”為例，在彈出的對(duì)話框中，選擇6041，然后點(diǎn)“”確定。

12、再選中TXPDO（1800），點(diǎn)擊“屬性”按鈕：

輸入TXPDO定時(shí)發(fā)送時(shí)間，例如100ms，同時(shí)將傳輸類(lèi)型改為255。如果使能SYNC功能，修改類(lèi)型為“1~240”（該類(lèi)型要根據(jù)實(shí)際情況選擇，連接多臺(tái)從站時(shí)，建議類(lèi)型10），點(diǎn)擊確定。

13、配置SDO:（1）通過(guò)“SDO配置”，添加SDO，點(diǎn)添加按鈕，添加SDO。

14、選擇TXSDO按鈕，輸入索引、子索引、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。輸入完畢后點(diǎn)確定。

添加完成

15、再點(diǎn)添加，根據(jù)需求，添加RXSDO：

16、下載配置:將電腦設(shè)置成192.168.1.10。點(diǎn)擊菜單欄“設(shè)置”—“以太網(wǎng)設(shè)置”，選擇電腦的IP。