一.行走軸配置

1進入維護模式：點擊系統(tǒng)信息-選擇CPU重置-選擇維護模式-點擊復位（如下圖紅色方框所示）

2.進入維護模式后，需要提高我們的操作權限，點擊系統(tǒng)-安全模式（圖1），在安全模式界面，把原來的操作模式改成“安全模式”（圖2）安川安全模式初始密碼一般為“16個5”，輸入完密碼后，點擊回車（圖3）

3.點擊系統(tǒng)-設置（圖1）在設置畫面選擇控制軸組，按選擇（圖2）光標移動到“B2”按選擇進入下一畫面（圖3）選擇機構類型（根據(jù)現(xiàn)場的機器人與行走軸的方向選擇，比如，行走軸移動方向是沿機器人基座標Y方向移動，那就要選擇RECT-Y）（圖4）進入下一畫面

4.選擇連接的STO，光標移動到B1一項，點擊回車，進入下一畫面（OT1，OT2看實際接線一般用作超線程用）

5.選擇軸的類型，因為我們配置的是行走軸，所以類型選擇齒輪齒條，點擊回車，進入下一畫面

6.根據(jù)現(xiàn)場的參數(shù)來設定他的行程和減速比，回車，進入下一畫面（圖1）選擇電機的型號-“伺服放大器-整流器-轉動方向-最大轉速”根據(jù)現(xiàn)場和電機參數(shù)來設置，設置好后，點擊回車，進入下一畫面（圖2）然后會跳出來一個對話框，詢問我們是否修改B1控制軸組的連接，一共三次都是選擇是（圖3，圖4），然后就自動跳轉頁面了

7.操作至這里，就代表已經(jīng)把行走軸的參數(shù)配置進去了，這時候，系統(tǒng)會提示我們進行安全單元基板FLSAH復位，點擊菜單左邊的文件-初始化，進入下一畫面（圖1）光標移動到安全單元基板FLSAH復位上，按選擇，選擇”是“（圖2）（注意下面是選擇復位，而不是清除）復位完后，就可以退出維護模式了，在在線模式里給他標零點了