在ABB機(jī)器人編程中，大家常用的停止程序執(zhí)行的指令為stop，不過(guò)在RAPID語(yǔ)言中還有很多中停止方式，下面將做介紹：

1.指令SystemStopAction立即停止所有任務(wù)中的所有機(jī)器人

\Stop; 類(lèi)似于通過(guò)停止按鈕實(shí)現(xiàn) 的正常程序停止

\StopBlock：如上所述，但要重 新啟動(dòng)，必須移動(dòng)PP

\Halt：這類(lèi)似于類(lèi)別0 停止，即 引發(fā)電動(dòng)機(jī)關(guān)閉狀態(tài)、程序執(zhí)行和 所有運(yùn)動(dòng)任務(wù)中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的停止。 在重新啟動(dòng)程序執(zhí)行之前，必須按 下電機(jī)啟動(dòng)按鈕

2.指令Stop當(dāng)前移動(dòng)指令在機(jī)器人停止前完成。 重新啟動(dòng)將繼續(xù)程序執(zhí)行

\NoRegain：重新啟動(dòng)時(shí)（比如在 點(diǎn)動(dòng)之后），機(jī)器人不會(huì)返回停止點(diǎn)

\AllMoveTasks：所有機(jī)器人都會(huì) 停止

3.指令 StopMove 在軟停止時(shí)，當(dāng)前移動(dòng)指令會(huì)立即 停止，但程序會(huì)繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)指 令。 它經(jīng)常用于示例陷阱程序

\AllMotionTasks：所有機(jī)器人 都會(huì)停止

4.指令BREAK在正常程序停止時(shí)，當(dāng)前移動(dòng)指令 和程序執(zhí)行會(huì)立即停止。 重新啟動(dòng) 會(huì)繼續(xù)程序執(zhí)行

5.指令 Exit 在正常程序停止時(shí)，當(dāng)前移動(dòng)指令 和程序執(zhí)行會(huì)立即停止。 停止之 后，"程序指針"必須復(fù)位為 Main

6.指令ExitCycle 當(dāng)前移動(dòng)指令和程序執(zhí)行會(huì)立即停 止。 "程序指針"會(huì)復(fù)位為 Main，并 且如果運(yùn)行模式為連續(xù)的話(huà)，程序 將會(huì)重新啟動(dòng)

應(yīng)用實(shí)例說(shuō)明：

1. PROCStop_types_show()

           SystemStopAction\Halt;

       ENDPROC

這將導(dǎo)致電機(jī)關(guān)閉、程序執(zhí)行停止以及所有運(yùn)動(dòng)任務(wù)中的機(jī)械臂移動(dòng)。必須在可重啟程序執(zhí)行前，完成電機(jī)開(kāi)啟。