EtherCAT是由德國(guó)BECKHOFF自動(dòng)化公司于2003年提出的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。它具有高速和高數(shù)據(jù)有效率的特點(diǎn)，支持多種設(shè)備連接拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。其從站節(jié)點(diǎn)使用專用的控制芯片，主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)控制器。

EtherCAT是一種工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，看到的大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景都是伺服電機(jī)。因?yàn)槭腔谝蕴W(wǎng)的技術(shù)，所以EtherCAT相比于CAN總線而言，速率上要快不少。EtherCAT可以達(dá)到100M的速率，而CAN只有1M。此外，EtherCAT還具備低延時(shí)和精準(zhǔn)同步的特點(diǎn)。  

無(wú)論是工業(yè)4.0還是物聯(lián)網(wǎng)，都需要設(shè)備和服務(wù)端之間具備高度聯(lián)網(wǎng)和強(qiáng)大的通信能力。EtherCAT是一類比較成熟的工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線，專用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。相比傳統(tǒng)的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，EtherCAT具有高穩(wěn)定性、高實(shí)時(shí)性、高集成度、擴(kuò)展性強(qiáng)、便于安裝等諸多優(yōu)點(diǎn)，突破了傳統(tǒng)以太網(wǎng)方案的系統(tǒng)限制被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域。

EtherCAT控制系統(tǒng)一般有HMI/WEB界面系統(tǒng)、主站控制器、若干從站控制器和伺服電機(jī)等組成。HMI/WEB界面系統(tǒng)用于發(fā)送控制指令和人機(jī)界面展示；EtherCAT主站一般通過(guò)嵌入式硬件、Linux系統(tǒng)打?qū)崟r(shí)補(bǔ)丁以及EtherCAT主站軟件方式實(shí)現(xiàn)，通過(guò)以太網(wǎng)卡來(lái)實(shí)現(xiàn)主站EtherCAT的通信。主站控制器和從站控制器之間采用EtherCAT通信，可實(shí)現(xiàn)閉環(huán)伺服系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸。

EtherCAT控制系統(tǒng)架構(gòu)

基于MYC-YT507H核心板的主站控制器，軟件部分通過(guò)內(nèi)核打Preempt_RT實(shí)時(shí)補(bǔ)丁和移植EtherCAT開源主站軟件IGH，可實(shí)現(xiàn)更智能化的EtherCAT主站控制。

通過(guò)T507-H原生的千兆通用以太網(wǎng)接口和WEB MES系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；原生的百兆專用EtherCAT接口和從站伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)行EtherCAT的通信，從而實(shí)時(shí)控制伺服電機(jī)；RS485接口連接串行傳感設(shè)備進(jìn)行溫度、壓力等數(shù)據(jù)的采集；通過(guò)DI/DO接口連接數(shù)字信號(hào)的輸入和輸出；因?yàn)門057-H原生不支持CAN功能，所以通過(guò)SPI轉(zhuǎn)CAN，用于連接CAN總線設(shè)備；另外提供HDMI接口，用于與人機(jī)界面或顯示器的接口通信。

基于MYC-YT507H核心板的主站控制器

MYC-YT507H核心板，采用國(guó)產(chǎn)車規(guī)級(jí)處理器全志T507-H，具有最嚴(yán)格的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、超高性能、豐富外設(shè)資源、高性價(jià)比、長(zhǎng)供貨時(shí)間的特點(diǎn)，適用于高性能智能設(shè)備所需要的核心板要求。

米爾MYC-YT507H核心板

• 超強(qiáng)計(jì)算性能：四核Cortex?-A53 CPU，1.5GHz主頻，具備G31 GPU，支持4K@60FPS H.265視頻解碼，支持4K@25FPS H.264視頻編碼；

• 豐富多媒體支持：支持LVDS、HDMI、RGB以及CVBS四種顯示輸出接口，可支持雙屏同顯、雙屏異顯，滿足多屏應(yīng)用場(chǎng)景需求；支持MIPI CSI 、DVP攝像頭輸入；

• 豐富外設(shè)擴(kuò)展：支持雙路網(wǎng)口，4個(gè)USB2.0接口，1個(gè)SPI，5個(gè)UART，2個(gè)SDIO。

• 品質(zhì)可靠：板載全志T507-H處理器、PMIC電源管理芯片、LPDDR4、eMMC，核心板PCB尺寸大小43mmx45mm，采用SMD封裝，通過(guò)10層PCB板沉金工藝，牢固可靠。

米爾配套MYD-YT507H開發(fā)板