GOFA 為ABB的協(xié)作機器人，包括3種型號。根據手冊，GOFA最大線速度可以達到2.2m/s。

新GOFA在使用時，經常發(fā)現哪怕自動全速，實際機器人只有100多mm/s的速度。大致原因如下：

1. 可能使用了默認的Safemove配置，設置的最大速度較?。ɡ缦聢D的434mm/s和180mm/s）。使用安全賬號修改Safemove配置即可（可以使用高級賬號 Admin，密碼robotics）

2. 修改以上配置并重啟后，機器人速度可以達到正常速度。

3. 對于個別高速應用，可以在配置-motion-Robot，選擇Motion Process Mode為rob1_optimal_cycle_time_mode,默認rob1_collaborative_mode速度較慢。