1. 購(gòu)買ABB標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)和配套線束后，默認(rèn)，外軸的抱閘是和機(jī)器人本體同時(shí)控制的，如上圖。

2. 若希望該外軸的抱閘能僅在激活外軸ActUnit時(shí)打開(kāi)，DeactUnit時(shí)抱閘關(guān)閉，如何實(shí)現(xiàn)？

3. 實(shí)質(zhì)，控制柜內(nèi)接觸器板控制抱閘的輸出信號(hào)線會(huì)先經(jīng)過(guò)XP40接頭（如下）。其中XP40的針腳5為外軸抱閘控制。可以在下圖Y6位置，增加一個(gè)繼電器來(lái)控制該線路的導(dǎo)通，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)外軸抱閘的單獨(dú)控制。

以上為硬件改造，以下為系統(tǒng)配置：

1. 新建信號(hào)，例如doACT_K11

2. 進(jìn)入Motion配置，新建一個(gè)Relay，并使用剛創(chuàng)建的信號(hào)

3. 進(jìn)入Motion的Mechnical Unit配置，如下圖，選擇Use Brake Relay，修改外軸開(kāi)機(jī)自動(dòng)激活為No及允許不激活

4. 完成配置后重啟，可以測(cè)試，在激活時(shí)，且移動(dòng)外軸或者程序運(yùn)行時(shí)，外軸抱閘打開(kāi)，不激活時(shí)，外軸抱閘關(guān)閉。