簡介

Toradex 已經(jīng)發(fā)布了適用于 Verdin/Apalis/Colibri 模塊系列的 Linux BSP 7 版本，Yocto Project 升級到 scarthgap LTS 版本。文章將介紹新版本中的一些新特性和需要注意的地方，以及各類模塊上 mainline/downstream 支持情況。

BSP 支持周期

Toradex 的 BSP 通常在發(fā)布后的第四年，該 BSP 進入 EOL 狀態(tài)。中間會經(jīng)歷活躍的開發(fā)階段和維護期階段。伴隨著 BSP 7 發(fā)布，在 2022 年發(fā)布的 BSP 6 相應(yīng)進入了維護階段，會根據(jù)需要不定期發(fā)布 BSP 6 的維護版本。而 BSP 7 則每個季度定期發(fā)布一個季度穩(wěn)定版本，該版本可用于產(chǎn)品開發(fā)和量產(chǎn)用途。

對于不同版本的選擇，如果是新項目開發(fā)，建議使用最新的月度或者季度發(fā)布，從而獲得最長期的軟件支持。季度發(fā)布經(jīng)過 Toradex 更加詳細的測試和審核，可用于量產(chǎn)。對已有的項目，可以優(yōu)先繼續(xù)使用原來的 BSP。Toradex 發(fā)布的軟件和硬件，往往會盡最大努力保持兼容性。

mainline/downstream 支持

自從 BSP 5 開始，Toradex 已經(jīng)開始在部分 Arm 模塊上提供了 mainline 的支持。在最新的 BSP 7 中，所有 Arm 32 位處理器的模塊均在使用了 mainline，這包括 Apalis iMX6、Colibri iMX6、Colibri iMX7、Colibri iMX6ULL，Verdin iMX8M Mini 在 BSP 7 上也正式提供 mainline 支持。其余的模塊如 Apalis iMX8、Colibri iMX8X、Verdin iMX8MP、Verdin AM62 則繼續(xù)使用來自 NXP 或者 TI 的 downstream 系統(tǒng)。Verdin iMX8MP 上除了 downstream 系統(tǒng)，還可以使用實驗性的 upstream 系統(tǒng)。

BSP 7 新特性

下面是 BSP 7 中一些主要的更新和變化，可能和之前的 BSP 版本使用習(xí)慣會有所不同，在遷移到 BSP 7 需要注意。詳細的變更說明請參考image issue tracker。

移除 X11 distro

在 BSP 7 已經(jīng)不再支持基于 X11 的發(fā)布版本，但是在使用 wayland 的發(fā)布版本中默認(rèn)包含的 xwayland 組件依舊提供對于依賴 X11 的應(yīng)用支持。

Kernel config

在之前的 BSP 版本中，kernel config 采用內(nèi)核源碼中 toradex_defconfig 文件。例如 BSP 6 中 Verdin iMX8MP 內(nèi)核 recipe linux-toradex_5.15-2.2.x.bb中 KBUILD_DEFCONFIG使用 toradex_defconfig。直接在內(nèi)核源碼中類似地使用 make toradex_defconfig命令進行配置。

KBUILD_DEFCONFIG:mx8-nxp-bsp ?= "toradex_defconfig"

從 BSP 7 開始，Toradex 采用 Yocto Project 中 configuration fragments方式配置內(nèi)核。BSP 7 中 Verdin iMX8MP 內(nèi)核 recipe linux-toradex_6.6-2.1.x.bb的 SRC_URI包含了 KCONFIG_REPO，而不再使用之前的 toradex_defconfig。

SRC_URI = " \   git://git.toradex.com/linux-toradex.git;protocol=https;\   branch=${SRCBRANCH};name=machine \   ${KCONFIG_REPO};protocol=https;type=kmeta;name=meta-toradex-bsp;\   branch=main;destsuffix=${KMETA} \   file://nxp-imx.cfg \ "

KCONFIG_REPO = "git://git.toradex.com/linux-toradex-kconfig.git"

linux-toradex-kconfig.git中有所有的模塊的內(nèi)核配置文件，例如用于 Verdin iMX8MP 的 verdin-imx8mp-standard.scc。該文件最終會使用 arm64.cfg和 base.cfg提供內(nèi)核配置選項。

define KMACHINE verdin-imx8mp define KARCH arm define KTYPE standard

include cfg/base/base.scc include cfg/arm64/arm64.scc

對于需要修改內(nèi)核配置的用戶，如果繼續(xù)使用上面提到的 KBUILD_DEFCONFIG 指定默認(rèn)配置文件，那么該配置文件則必須由用戶自己提供。如果使用 configuration fragments 的方式，可以參考下面方法創(chuàng)建 cfg 文件來提供內(nèi)核更改選項。

使用 configuration fragments

首先，參考 Toradex Yocto 編譯頁面配置編譯環(huán)境。使用下面三個命令修改內(nèi)核配置，并保存變更的配置內(nèi)容。

bitbake linux-toradex -c kernel_configme -f bitbake linux-toradex -c menuconfig bitbake linux-toradex -c diffconfig

在 build/tmp/work/verdin_imx8mp-tdx-linux/linux-toradex/6.6.23+git 目錄下可以看到 fragment.cfg。該文件包含了變更的配置內(nèi)容。例如，我們添加了一塊 INTEL 有線以太網(wǎng)卡的驅(qū)動 IGB，并作為內(nèi)核模塊添加進來。

# cat fragment.cfg CONFIG_LOCALVERSION_AUTO=y CONFIG_IGB=m CONFIG_IGB_HWMON=y # CONFIG_MXC_GPU_VIV is not set

將 fragment.cfg 復(fù)制到 layers/meta-toradex-nxp/recipes-kernel/linux/linux-toradex-6.6-2.0.x 文件夾中。在 linux-toradex_6.6-2.0.x.bb 的SRC_URI中添加file://fragment.cfg \。

SRC_URI = " \   git://git.toradex.com/linux-toradex.git;protocol=https;\   branch=${SRCBRANCH};name=machine \   ${KCONFIG_REPO};protocol=https;type=kmeta;name=meta-toradex-bsp;\   branch=main;destsuffix=${KMETA} \   file://nxp-imx.cfg \   file://fragment.cfg \ "

使用下面命令清理內(nèi)核編譯緩存后重新編譯鏡像。

MACHINE=verdin-imx8mp bitbake linux-toradex -c cleansstate MACHINE=verdin-imx8mp bitbake tdx-reference-minimal-image

燒錄鏡像后可以看到，igb 驅(qū)動已經(jīng)添加到編譯的鏡像中。

root@verdin-imx8mp-07331018:~# zcat /proc/config.gz |grep IGB CONFIG_IGB=m CONFIG_IGB_HWMON=y # CONFIG_IGBVF is not set # CONFIG_HID_BIGBEN_FF is not set

root@verdin-imx8mp-07331018:~# find /lib/modules|grep igb.ko /lib/modules/6.6.23-7.0.0-devel-g558ba3740880/kernel/ drivers/net/ethernet/intel/igb/igb.ko

離線內(nèi)核源碼配置

除了在 Yocto 環(huán)境中使用 configuration fragments 方式配置內(nèi)核，有些時候往往是下載內(nèi)核源碼后，對其單獨的配置和編譯。但是 BSP 7 開始的內(nèi)核源碼中已經(jīng)不再提供默認(rèn)配置文件 toradex_defconfig。在編譯前需要從 Toradex 的 Artifacts repo 下載相關(guān)模塊的內(nèi)核配置文件 kernel-config。該文件和 Toradex 的季度/月度發(fā)布版本編譯使用同樣的內(nèi)核配置。例如 Verdin iMX8MP multimedia image v7.0.0+build.1 內(nèi)核配置文件 kernel-config 位于 tdxref-oe-prod-frankfurt/scarthgap-7.x.y/release/1/verdin-imx8mp/tdx-xwayland/tdx-reference-multimedia-image/oedeploy/kernel-config

把 kernel-config 復(fù)制到內(nèi)核源碼目錄 linux-toradex 下，并重命名為 .config 后使用 make olddefconfig命令進行配置。

$ cp kernel-config linux-toradex && cd linux-toradex $ mv kernel-config .config  $ make olddefconfig

Kernel Cmdline 變量

通過 defargs, vidargs, setupargs向內(nèi)核傳遞參數(shù)的方法在 BSP 7 已經(jīng)不再使用。tdxargs繼續(xù)保留，用戶仍舊可以通過該變量向內(nèi)核傳遞配置參數(shù)。在 Yocto 環(huán)境中，local.conf 文件中使用 APPEND可以在編譯時，將需要的 command line 內(nèi)核參數(shù)添加進來。

APPEND += " pci=nomsi"

在編譯并燒錄鏡像后，可以看到 pci=nomsi已經(jīng)傳入內(nèi)核 command line。

root@verdin-imx8mp-07331018:~# cat /proc/cmdline root=PARTUUID=e9e399c4-02 ro rootwait console=tty1 console=ttymxc2 pci=nomsi

總結(jié)

Toradex 采用現(xiàn)代軟件開發(fā)方式，提供夜間 nightly/月度 monthly/季度 quarterly 發(fā)布版本，在確保軟件質(zhì)量的同時及時更新系統(tǒng)，為用戶提供最新的技術(shù)、問題修復(fù)和性能改善。