• 關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng),伺服電機(jī)
• 作者：techservo
• 摘要：伺服驅(qū)動系統(tǒng)（Servo System）簡稱伺服系統(tǒng)，是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)，例如數(shù)控機(jī)床等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動電機(jī)要求具有響應(yīng)速度快、定位 準(zhǔn)確、轉(zhuǎn)動慣量（使用在機(jī)電系統(tǒng)中的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量較大，為了能夠和絲杠等機(jī)械部件直接相連。

伺服就是一個提供閉環(huán)反饋信號來控制位置和轉(zhuǎn)速.

伺服在半導(dǎo)體設(shè)備中的應(yīng)用極其廣泛,例如在涂膠機(jī),光刻機(jī)等設(shè)備上均有。

伺服驅(qū)動系統(tǒng)（ServoSystem）簡稱伺服系統(tǒng)，是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)，例如數(shù)控機(jī)床等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動電機(jī)要求具有響應(yīng)速度快、定位準(zhǔn)確、轉(zhuǎn)動慣量（使用在機(jī)電系統(tǒng)中的伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量較大，為了能夠和絲杠等機(jī)械部件直接相連。伺服電機(jī)有一種專門的小慣量電機(jī)，為了得到極高的響應(yīng)速度。但這類電機(jī)的過載能力低，當(dāng)使用在進(jìn)給伺服系統(tǒng)中時，必須加減速裝置。轉(zhuǎn)動慣量反映了系統(tǒng)的加速度特性，在選擇伺服電機(jī)時，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量不能大于電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量的3倍。）較大等特點(diǎn)，這類專用的電機(jī)稱為伺服電機(jī)。當(dāng)然，其基本工作原理和普通的交直流電機(jī)沒有什么不同。該類電機(jī)的專用驅(qū)動單元稱為伺服驅(qū)動單元，有時簡稱為伺服，一般其內(nèi)部包括電流、速度和/或位置閉環(huán)。

伺服（Servo)是一個性能上的名詞，一般只要主令和控制結(jié)果的近似達(dá)到了一定高的程度就能稱為伺服，這和機(jī)器的結(jié)構(gòu)沒有直接的關(guān)系。例如伺服系統(tǒng)都沒有精確的慣量匹配的范圍，這是因?yàn)閼T量匹配的結(jié)果只要不影響控制對象對主令跟隨或影響不大就好了，跟具體是3還是3.5沒有關(guān)系。伺服系統(tǒng)也不一定是電機(jī)系統(tǒng)，有的氣動系統(tǒng)就稱為氣動伺服。

伺服系統(tǒng)本質(zhì)上是一種隨動系統(tǒng)。只不過被控量是位移或是其對時間的導(dǎo)數(shù)。如果要問什么是隨動系統(tǒng)，就是一個系統(tǒng)的輸出盡可能以最快，最精確的方式復(fù)現(xiàn)輸入信號。其衡量的指標(biāo)有超調(diào)量、延遲。

下面就關(guān)于伺服電機(jī)的相關(guān)問題作出了整理,希望在今后的工作中能帶來幫助.

1.伺服電機(jī)為什么不會丟步？

伺服電機(jī)驅(qū)動器接收電機(jī)編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構(gòu)成了一個位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機(jī)不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。

2.對伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時，應(yīng)特別注意什么？

由于每臺伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個十分易碎的精密光學(xué)器件，過大的沖擊力肯定會使其損壞。

3.如何調(diào)節(jié)伺服電機(jī)，調(diào)節(jié)伺服電機(jī)有幾種方式？

答：使用泰科智能圖像化軟件對電機(jī)的PID參數(shù)、電機(jī)參數(shù)、電子齒輪比等進(jìn)行調(diào)節(jié)。

4.我們想用伺服電機(jī)替換產(chǎn)品中的步進(jìn)電機(jī)，應(yīng)注意哪些問題？

A.為了保證控制系統(tǒng)改變不大，應(yīng)選用數(shù)字式伺服系統(tǒng)，仍可采用原來的脈沖控制方式；
B.由于伺服電機(jī)都有一定過載能力，所以在選擇伺服電機(jī)時，經(jīng)驗(yàn)上可以按照所使用的步進(jìn)電機(jī)輸出扭矩的1/3來參考確定伺服電機(jī)的額定扭矩；
C.伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速比步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速要高的多，為了充分發(fā)揮伺服電機(jī)的性能，最好增加減速裝置，讓伺服電機(jī)工作在接近額定轉(zhuǎn)速下，這樣也可以選擇功率更小的電機(jī)，以降低成本。

5.用脈沖方式控制伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)?

一可靠性高，不易發(fā)生飛車事故。用模擬電壓方式控制伺服電機(jī)時，如果出現(xiàn)接線接錯或使用中元件損壞等問題時，有可能使控制電壓升至正的最大值。這種情況是很危險的。如果用脈沖作為控制信號就不會出現(xiàn)這種問題。
二 信號抗干擾性能好。數(shù)字電路抗干擾性能是模擬電路難以比擬的。
當(dāng)然目前由于伺服驅(qū)動器和運(yùn)動控制器的限制，用脈沖方式控制伺服電機(jī)也有一些性能方面的弱點(diǎn)。一是伺服驅(qū)動器的脈沖工作方式脫離不了位置工作方式，二是運(yùn)動控制器和驅(qū)動器如何用足夠高的脈沖信號傳遞信息。
這兩個根本的弱點(diǎn)使脈沖控制伺服電機(jī)有很大限制。
(1)控制的靈活性大大下降。這是因?yàn)樗欧?qū)動器工作在位置方式下，位置環(huán)在伺服驅(qū)動器內(nèi)部。這樣系統(tǒng)的PID參數(shù)修改起來很不方便。當(dāng)用戶要求比較高的控制性能時實(shí)現(xiàn)起來會很困難。從控制的角度來看，這只是一種很低級的控制策略。如果控制程序不利用編碼器反饋信號，事實(shí)上成了一種開環(huán)控制。如果利用反饋控制，整個系統(tǒng)存在兩個位置環(huán)，控制器很難設(shè)計(jì)。在實(shí)際中，常常不用反饋控制，但不定時的讀取反饋進(jìn)行參考。這樣的一個開環(huán)系統(tǒng)，如果運(yùn)動控制器和伺服驅(qū)動器之間的信號通道上產(chǎn)生干擾，系統(tǒng)是不能克服的。
(2)控制的快速性速度不高。

6.如何根據(jù)客戶的要求為客戶選配伺服電機(jī)和減速機(jī)，所選的方案應(yīng)為最佳。

答：根據(jù)功率選取減速機(jī)，選出合適的減速機(jī)尺寸，在根據(jù)減速機(jī)選擇合適的伺服電機(jī)，一定要注意速度的選取。

7.伺服電機(jī)通電以前應(yīng)做哪些檢查工作？

答：檢查電機(jī)與驅(qū)動器的連線，連線不能虛連，線不能接錯。

8.控制伺服時，給信號時，伺服電機(jī)不轉(zhuǎn)，振動?

答：U，V，W三相接錯。

伺服，顧名思義，就是伺候服務(wù)，別人叫干什么就干什么，干的越好就伺服水平就越高，在控制領(lǐng)域也一樣，執(zhí)行輸入信號越快越真實(shí)，其伺服控制系統(tǒng)的水平也越高。