• 關(guān)鍵詞：motec直角坐標(biāo)機(jī)器人
• 作者：北京阿沃德自動化設(shè)備有限責(zé)任公司
• 摘要：本文主要介紹直角坐標(biāo)機(jī)器人的手爪方式，結(jié)構(gòu)構(gòu)成，以及在工業(yè)上的應(yīng)用。

前言：現(xiàn)今工業(yè)機(jī)器人主要分兩大類——直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人，這兩類機(jī)器人在諸多工業(yè)領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用。直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用或者說直角坐標(biāo)機(jī)器人本體的應(yīng)用更多解決是物體（或手抓）在三維空間移動的問題。

一般情況下，機(jī)器人和負(fù)載之間存在兩種工作工藝關(guān)系，（1）機(jī)器人通過機(jī)器人手抓完成工作工藝需求；（2）機(jī)器人通過手抓移動負(fù)載配合第三方設(shè)備進(jìn)行工作工藝要求的完成。在這兩種主要的機(jī)器人工作過程中，機(jī)器人手抓起到了非常關(guān)鍵的作用。

甚至，在很多時候，一個機(jī)器人項目能否成功，主要看機(jī)器人手抓設(shè)計的成不成功。機(jī)器人本體更多是解決移動中負(fù)載和精度問題。但機(jī)器人手抓除了負(fù)載和精度問題，還要求和具體工藝程序相關(guān)聯(lián)。MOTEC(中國)的機(jī)器人工程師們多年從事工業(yè)機(jī)器人研發(fā)和制造，本文將以圖文并茂的形式展現(xiàn)出MOTEC-ROBOT 機(jī)器人團(tuán)隊的一些案例。

機(jī)器人手抓系統(tǒng)

機(jī)器人手抓系統(tǒng)，這樣表述其實更合適，因為在很多機(jī)器人項目中，機(jī)器人手抓的功能不亞于人手，并且需要步進(jìn)或伺服系統(tǒng)的獨立控制；也有的需要氣動控制，還有的需要有較強(qiáng)的特殊工作要求，如高溫，防腐等；有的機(jī)器人手抓本身就是加工工具，如激光頭，亞弧焊焊槍或者干脆就是加工刀具；也有的就是膠閥，像北京意美德公司生產(chǎn)的點膠機(jī)器人就是個明顯的例子。

大多數(shù)應(yīng)用中機(jī)器人的手爪系統(tǒng)就相當(dāng)于人的手。但在復(fù)雜的應(yīng)用中，機(jī)器人的手爪系統(tǒng)就相當(dāng)于幾個人的手同時抓取物體。更復(fù)雜時相當(dāng)于幾個人用手，另外幾個人用工具才能完成抓取工作。根據(jù)要完成的具體抓取任務(wù)和設(shè)計者的經(jīng)驗，可以選擇不同的手爪結(jié)構(gòu)。

下面我們就搬運機(jī)器人和抓取機(jī)器人的手抓設(shè)計展示一些案例：

           圖一                               圖二                           圖三

圖一中 展示的是抓取圓柱形空心碳纖維缸體。要求不能劃傷物體表面。

所以本方案既要考慮承載力，又要考慮不能劃傷物體表面，因此，用氣動吸盤家機(jī)械手抓的設(shè)計方案。

圖二和圖三中展示的是柱狀機(jī)械手抓取大負(fù)載的搬運過程。

      圖四                   圖五                     圖六

圖七                    圖八               圖九