庸博伺服位置控制型伺服系統(tǒng)獲得國家軟件著作權(quán)證書：

主要功能：

1：實現(xiàn)了伺服電機外部端子發(fā)脈沖定位，多組電子齒輪可切換；外部端子有 脈沖可接收脈沖+方向，AB正交脈沖，CW及CCW命令等幾種形式； 

2：實現(xiàn)了只要通過IO觸發(fā)及選擇目標(biāo)組執(zhí)行相應(yīng)的目標(biāo)寄存器的指令；總共有8組命令： 目標(biāo)位置及到達目標(biāo)位置的行走速度可設(shè)；

這些寄存器可以通過MODBUS RTU通訊來設(shè)置； 位置寄存器模式有自動定時模式、IO選擇及控制模式、工作在增量式位置模式/工作在絕對值式模式； 

3：實現(xiàn)原點回歸功能

可實現(xiàn)以外部輸入信號作為參考原點、內(nèi)部伺服Z脈沖作為原點、以正反轉(zhuǎn)限制作為參考原點；找到原點后可設(shè)定偏置量及短距離移動方式作為新的原點；

回歸原點有/SHOME觸發(fā)啟動原點回歸，上電伺服使能自動進行原點回歸、不進行原點回歸等。

輸入輸出實現(xiàn)了： 脈沖偏差清除、正轉(zhuǎn)限制、反轉(zhuǎn)限制、多組電子齒輪可選、內(nèi)部扭矩限制、外部扭矩限制選擇、伺服使能、內(nèi)部位置命令觸發(fā)、內(nèi)部位置命令暫停、內(nèi)部位置寄存器多組選擇、內(nèi)部寄存器運行下一組、運行上一組、運行到第一組、緊急停機、定位完成、報警輸出；原點回歸啟動、外部參考原點輸入、原點回歸完成輸出；

可實現(xiàn)通過模擬量實現(xiàn)速度可調(diào)；可通過內(nèi)部寄存器設(shè)置電機速度

技術(shù)特點：

 庸博位置型伺服具有三閉環(huán)控制（位置閉環(huán)、速度閉環(huán)、扭矩閉環(huán)）， 位置端子可接收高達500K脈沖指令，位置端子電路內(nèi)含恒流源可接收5-24V的脈沖信號；位置環(huán)輸出作為速度環(huán)的指令，速度環(huán)經(jīng)過PID調(diào)節(jié)輸出作為力矩環(huán)指令，力矩環(huán)經(jīng)過PID調(diào)節(jié)輸出電壓，經(jīng)SVPWM實現(xiàn)變頻變壓；中間有電流3/2變化CLACK 、PARK、IPARK等坐標(biāo)變換；

庸博位置型伺服具備調(diào)節(jié)速度快 結(jié)果簡單明了 占用資源少、處理速度快實時性強，響應(yīng)高等優(yōu)點；