導讀
近年來，隨著各行各業(yè)發(fā)展對于電力需求的不斷攀升，加速了電力行業(yè)的智能化轉型升級，其中在巡檢方面的表現，便是應用了電力巡檢機器人等智能化設備。
電力巡檢機器人能夠代替人工完成大部分自動化巡檢工作，既具備了人工巡檢的便捷性，同時也克服了很多人工巡檢作業(yè)中的不足，可以24小時不間斷地監(jiān)測電力設備狀態(tài)，從而保障變電站等重要電力設備、設施的安全穩(wěn)定運行。

 巡檢機器人行進傳動機構類型
行進傳動機構是巡檢機器人的重要組成部分，如何改進行進傳動機構，讓機器人更加安全有效的完成線上作業(yè)，是眾多機器人廠商亟待解決的痛點問題。
市場上的巡檢機器人的行進傳動結構主要有固定導軌式結構、車輪式結構、仿人類行進結構、履帶式結構，但各結構差異較為明顯，比如履帶式結構可以在山地、川地等復雜地形施展功能，它的障礙通過性強、行進平穩(wěn)，但技術難度較高，設計環(huán)節(jié)較為復雜，機動能力也有待增強。而車輪式結構以移動方便、定位準確、控制方便等優(yōu)點，現已成為變電站巡檢機器人的主流方式。

如何實現機器人任意角度轉向靈活？
一般輪式巡檢機器人常見的有三輪、四輪兩種結構形式。三輪式機器人結構簡單，但穩(wěn)定性低，常在低速狀態(tài)下運行。四輪式機器人也有兩輪轉向兩輪驅動、四輪轉向四輪驅動等結構?？傮w來說，四輪式的結構復雜，但轉向靈活，且在高速運行情況下具有良好的穩(wěn)定性。
目前四輪式機器人大都采用兩輪轉向和兩輪驅動的方式，但兩輪轉向、兩輪驅動結構的最小轉彎半徑受到限制，且兩個驅動輪在轉彎時處于滑動狀態(tài)，降低了機器人的穩(wěn)定性，不能很好地在有限空間運動且能夠實現任意角度運動功能。

低壓伺服電動輪設計的電力巡檢機器人
北京和利時電機公司自主研發(fā)的低壓伺服電動輪屬直驅低壓伺服輪轂電機，具備伺服電機高精度、高響應速度等優(yōu)良特性，三位一體的極簡化設計，直接替代原有電機+減速器+輪子的結構，大大提升了機器人底盤空間利用率，降低了機器人本體質量過大的缺陷。

由于低壓伺服電動輪具備單個車輪獨立驅動的特性，因此無論是前驅、后驅還是四驅形式，它都可以比較輕松地實現。同時，低壓伺服電動輪可以通過左右車輪的不同轉速甚至反轉實現類似履帶式車輛的差動轉向，大大減小機器人的轉變半徑，甚至可以實現原地轉向。

在電力巡檢機器人上的應用案例

搭載伺服電動輪的巡檢機器人在零下14度雪地工作
和利時電機產品方案：10530系列伺服電動輪+DS20240C低壓伺服驅動器

目前，北京和利時電機公司自主研發(fā)的低壓伺服電動輪已廣泛、成熟的應用在巡檢機器人、清潔機器人、消毒機器人、酒店機器人、送餐機器人、AGV/AMR等對機器人底盤空間要求較高的場合。