歡迎大家來到安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)線上課堂第九期！

通過用戶坐標(biāo)的建立和應(yīng)用，可以縮短工程師示教編程的時間，提高編程效率。以YRC1000控制柜為例，其用戶坐標(biāo)可建立63個，其序號為1~63。

本期我們一起來學(xué)習(xí)安川機(jī)器人用戶坐標(biāo)相關(guān)的內(nèi)容。重點(diǎn)難點(diǎn)已經(jīng)全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！

本期要點(diǎn)

 ? 新建用戶坐標(biāo)

 ? 已建用戶坐標(biāo)的清除操作

方法一：軸操作機(jī)器人進(jìn)行示教（三點(diǎn)法）

通過軸操作機(jī)器人進(jìn)行3 點(diǎn)示教來定義用戶坐標(biāo)。

如下圖所示，手動示教ORG、XX、XY 三個定義點(diǎn)，將其位置數(shù)據(jù)登錄在用戶坐標(biāo)文件中。

●其中ORG為用戶坐標(biāo)原點(diǎn)

●XX為用戶坐標(biāo)X軸上的點(diǎn)

●XY為用戶坐標(biāo)Y軸一側(cè)的示教點(diǎn)，選定此點(diǎn)后可以決定Y軸和Z軸的方向

圖片截取自《YRC1000 使用說明書》

具體的操作步驟請看下方視頻

▲新建用戶坐標(biāo)（三點(diǎn)法）

方法二：指定從基準(zhǔn)坐標(biāo)開始的變化量（偏移量法）

指定基準(zhǔn)坐標(biāo)（基座坐標(biāo)或用戶坐標(biāo)），輸入從基準(zhǔn)坐標(biāo)開始的變化量來定義用戶坐標(biāo)。

如下圖所示，定義從基準(zhǔn)坐標(biāo)開始的變化量(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz) 這6 個數(shù)據(jù)，并將其登錄到用戶坐標(biāo)中，從而獲得右側(cè)的新用戶坐標(biāo)。

●其中(X、Y、Z)是基準(zhǔn)坐標(biāo)的移動量

●（Rx、Ry、Rz）是基準(zhǔn)坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)角度

圖片截取自《YRC1000 使用說明書》

具體的操作步驟請看下方視頻：

▲新建用戶坐標(biāo)（偏移量法）

要清除已經(jīng)登錄的用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)，可以通過以下兩種方法來進(jìn)行操作，詳見視頻：

▲已建用戶坐標(biāo)的清除操作

上一期抽獎結(jié)果揭曉

上一期的推文（9月9日 第八期）中，我們說好要隨機(jī)抽取1位幸運(yùn)兒免費(fèi)體驗(yàn)“機(jī)器人云課堂”，請下圖中獎的伙伴將您的真實(shí)姓名、公司名稱、手機(jī)號碼（如實(shí)填寫，云課堂賬號登陸時需手機(jī)驗(yàn)證）和郵箱地址（如實(shí)填寫，開通后賬號后信息聯(lián)絡(luò)用）通過下圖紅框位置，發(fā)送給后臺，我們收到信息后7-10個工作日內(nèi)會開通學(xué)習(xí)賬號并聯(lián)系您（我們會妥善保管您的個人信息，且本次體驗(yàn)不會產(chǎn)生任何費(fèi)用）。

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