至工機(jī)電 SA1型 單臂機(jī)械手總覽
單臂機(jī)械手，或稱梁式機(jī)械手，或稱線性模組單元，是集成了線性導(dǎo)軌和滾珠絲杠為機(jī)械部分，伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)為電氣部分的一種應(yīng)用于工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備。該設(shè)備以單軸為基本的配置單元, 可組合成1~4軸的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，再和可編程的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組合，用于各種涉及多維復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡應(yīng)用的場(chǎng)合。
產(chǎn)品分類：工業(yè)機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)控制
品牌：產(chǎn)品介紹
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手、單臂機(jī)械手、梁式機(jī)械手、線性模組、電缸。
1. 單臂工業(yè)機(jī)械手簡介：
單臂機(jī)械手，又稱梁式機(jī)械手、線性模組單元、電缸等，是集成了線性導(dǎo)軌和滾珠絲杠為機(jī)械部分，伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)為電氣部分的一種應(yīng)用于工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備。該設(shè)備以單軸為基本的配置單元, 可組合成1~4軸的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，再和可編程的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組合，用于各種涉及多維復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡應(yīng)用的場(chǎng)合。
2. 單臂工業(yè)機(jī)械手的用途：
◆設(shè)備制造：用于配置自動(dòng)錫焊機(jī)、鎖螺絲機(jī)、小型堆機(jī)、黏膠涂布機(jī)、自動(dòng)噴漆機(jī)、滴塑機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)、點(diǎn)焊機(jī)、切割機(jī)、包裝機(jī)、刻印機(jī)、自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)、電子元件生產(chǎn)設(shè)備、零附件檢驗(yàn)設(shè)備、小型裝配線、小型壓力臺(tái)、自動(dòng)檢測(cè)平臺(tái)、X-Y工作臺(tái)等機(jī)器設(shè)備。
◆功能機(jī)構(gòu)：料架零件盒取放、零部件取放搬運(yùn)、CCD鏡頭轉(zhuǎn)動(dòng)、自動(dòng)上下料裝置、表面覆膜制程、液料灌注分裝、生產(chǎn)線工件整理、材料充填裝置、輸送帶移位、工件清潔裝置、條碼掃描裝置、自動(dòng)夾緊裝置、自動(dòng)定位和壓合裝置等。
3. 單臂機(jī)械手的組合架構(gòu)及其配置：
1）組合架構(gòu)：
2）配置：
以下將X、Y、B軸長度定義為800mm，Z軸長度定義為300mm舉例來說明單臂機(jī)械手的配置。
◆ 單軸工業(yè)機(jī)械手：X軸、Y軸
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序號(hào)
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配件
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品牌
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規(guī)格型號(hào)
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描述
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1
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線性滑軌
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上銀HIWIN
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HGW30CA1R800ZAH
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HG系列互換性滑軌，法蘭型，重負(fù)荷，滑軌尺寸:30mm，長度800mm，精度±0.04mm；靜態(tài)負(fù)荷52.19KN,動(dòng)態(tài)負(fù)荷38.74KN
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2
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滾珠螺桿
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上銀HIWIN
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R20-5T3-FSI-695-765-0.05
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單牙口滾珠螺桿，公稱外徑20mm,導(dǎo)程5mm, 法蘭型，單螺帽，內(nèi)循環(huán)。牙長695mm, 總長765mm, 精度0.05mm。動(dòng)負(fù)荷852kgf，動(dòng)態(tài)負(fù)荷1767kgf.
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3
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電機(jī)
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臺(tái)達(dá)
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400W伺服電機(jī)
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4
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光電開關(guān)
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歐姆龍 Omron
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EE-SX670 (NPN )
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零點(diǎn)(標(biāo)配)；
零點(diǎn)接近,+限位,-限位(可選) 。 |
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5
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框架材質(zhì)
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定制
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F-800
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鋁合金(6063)，表面陽極化氧化處理
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◆ 單軸工業(yè)機(jī)械手：Z軸
◆ 橫梁：B軸
◆ 第四軸：F軸，安裝在Z軸上用于旋轉(zhuǎn)操作
視實(shí)際工況需要選配伺服電機(jī)及設(shè)計(jì)動(dòng)作方式、安裝方式。
4. 單臂機(jī)械手命名規(guī)則：
例：SA1-300/195-S1-ST
具體為SA1型單臂機(jī)械手，滑軌長300mm，有效行程195mm,不含電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器，零點(diǎn)開關(guān)，標(biāo)準(zhǔn)型。
5. 單臂機(jī)械手的尺寸圖：
6. 控制系統(tǒng)配置表：
7. 控制系統(tǒng)原理圖：
8. 主要性能參數(shù):
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序號(hào)
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項(xiàng)目
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單位
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數(shù)值
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備注
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1
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運(yùn)動(dòng)軌跡分辨率
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mm
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0.01
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可通過配置不同導(dǎo)程的絲杠獲得不同的速度及分辨率。
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2
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重復(fù)定位精度
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mm
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0.1
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3
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運(yùn)動(dòng)軌跡最大值
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mm
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-5000.00~+5000.00
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4
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最大運(yùn)動(dòng)速度
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mm/s
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500
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9.圖控軟件功能描述：
1）、人機(jī)交互：
即運(yùn)動(dòng)軌跡的錄入、編輯、儲(chǔ)存。支持的圖案元素包括點(diǎn)、直線、3點(diǎn)圓弧、3點(diǎn)圓、折線、多點(diǎn)曲線、特殊功能（用戶自定義），輸入方法為引導(dǎo)示教式。
2）、數(shù)據(jù)處理：
按輸入圖案規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，完成插補(bǔ)計(jì)算，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
3）、內(nèi)置驅(qū)動(dòng)：
內(nèi)置脈沖輸出及與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接口及驅(qū)動(dòng)，同時(shí)也包含用于位置測(cè)量，邏輯處理（限位信號(hào)，操作信號(hào)等）的信號(hào)的輸入輸出。
4）、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存：
輸入的數(shù)據(jù)可通過USB接口進(jìn)行拷貝轉(zhuǎn)存。
5）、用戶接口：
可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù)，完成用戶自定義控制功能。對(duì)用戶方PLC的端口要求是5I/1O，通訊協(xié)議采用我方的開放的自有協(xié)議。
10. 圖控軟件界面展示：
1）. 運(yùn)行畫面
2）. 示教畫面
3）. 運(yùn)行軌跡選擇畫面
4）. 手（點(diǎn)）動(dòng)操作畫面：
5）點(diǎn)編輯操作畫面：
6）. 參數(shù)設(shè)定功能：
11. 與視覺系統(tǒng)的匹配:
采用松下電工的FA圖像處理裝置。
12. 實(shí)物照片:
1）.單臂機(jī)械手實(shí)物圖：
2) 單臂機(jī)械手配件：
3) 梁式機(jī)械手工作臺(tái)：
13. 產(chǎn)品規(guī)格匯總:
14. 應(yīng)用案例:
1）.單軸應(yīng)用:
◆產(chǎn)品測(cè)試：
◆物品傳送與定位：
◆生產(chǎn)加工：
2). 兩軸應(yīng)用：
◆產(chǎn)品檢測(cè)與噴碼：
◆灌裝與滾涂：
◆推盤與排盤：
3）.三軸應(yīng)用：
◆噴料與寫牌：
◆搬運(yùn)與排盤：
4). 梁式機(jī)械手：
◆精確加工：
5). 視覺機(jī)械手
◆圖像測(cè)試：
◆檢測(cè)與分揀：
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