3．6 主從控制 按被控電機的排布情況，我們把裝有脈沖編碼器的電機稱為主，另一臺電機稱為從。兩臺電機的速度控制由主系統(tǒng)完成，它是一個電流、速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)；把主系統(tǒng)速度調(diào)節(jié)器的輸出信號，即轉(zhuǎn)矩給定信號送給從系統(tǒng)，完成其電流閉環(huán)控制。同時把主系統(tǒng)的速度實際值信號送給從系統(tǒng)，做電勢調(diào)節(jié)用。從而構(gòu)成主從控制結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)兩套系統(tǒng)的速度控制、電樞電流控制、勵磁電流控制和電勢控制。 3．6．1 裝置對裝置通訊 要實現(xiàn)主從控制系統(tǒng)的信號傳遞，西門子公司6RA70裝置具有串行通訊接口，通過裝置對裝置協(xié)議，系統(tǒng)中的信號可以從一臺裝置以完全數(shù)字的形式傳送到另外一臺裝置，通訊連接示意圖如圖3所示。 為了把兩個配置相同而且相對獨立的系統(tǒng)，既要形成主從控制結(jié)構(gòu)，又要完成各自控制。必須做出一些參數(shù)設(shè)置見表1。 表1 4 調(diào)試方法及結(jié)論 該系統(tǒng)在調(diào)試時，主從系統(tǒng)可分別調(diào)試。在調(diào)試一臺時，將另外一臺作為負載被拖動。可逐臺進行電流調(diào)節(jié)器、速度調(diào)節(jié)器和磁場特性的自動優(yōu)化運行。優(yōu)化后的參數(shù)，不應(yīng)有大的偏差。在兩臺電機同時驅(qū)動前，兩臺電機的運轉(zhuǎn)方向必須相同。主從結(jié)構(gòu)時，電流環(huán)靜態(tài)測試，兩套系統(tǒng)的輸出電流偏差很??；動態(tài)測試時，兩套系統(tǒng)的過渡過程達到近似一致。 此類同軸串聯(lián)的雙電機控制系統(tǒng)，硬件配置完全相同，利用參數(shù)設(shè)置容易構(gòu)成主從控制方式，調(diào)試方便，轉(zhuǎn)矩平衡效果好。運行穩(wěn)定。