圖1  DMC2410軟件成功安裝

接下來是DMC2410的硬件連線的過程。
第一步：用68針電纜將ACC2410接線盒和DMC2410卡連接起來。
連好后開機(jī)，卻發(fā)現(xiàn)電纜的溫度異常，關(guān)機(jī)檢查后發(fā)現(xiàn)原來連接時的誤操作導(dǎo)致電纜插頭中的針錯位。
第二步：將驅(qū)動器和接線盒相連。打開ACC2410接線盒（如圖2所示）的端子定義表，找到0軸和1軸所對應(yīng)的PUL-、DIR-、PUL+信號（如圖3所示），根據(jù)硬件使用手冊第五章圖5-2單端連接方式接線圖（如圖4所示）連接好驅(qū)動器和接線盒間的連線。

圖2  ACC2410接線盒

圖3  PUL-、DIR-、PUL+信號


圖4  單端連接方式接線圖

將M325的OPTO腳和PUL+相連。PUL-、DIR-分別接M325的PUL、DIR腳，如圖1-5所示：

圖5 驅(qū)動器和ACC2410連線圖

第三步：根據(jù)42HS03的電機(jī)接線圖（如圖6所示）將電機(jī)和驅(qū)動器連接好，我使用的是串聯(lián)接法。

圖6  42HS03接線圖

第四步：連接電源。查看了一下M325的最大輸入電壓范圍為12~24V，所以在這里選用了HF35W-D-C型號的24V變壓器。將變壓器的-V2、+V2分別連到驅(qū)動起的GND、+V腳。插好變壓器的電源線。
這樣，所有的設(shè)備就已經(jīng)連接好了。

打開DMC2410文件夾目錄里的MOTION程序，這時控制卡的0軸和1軸，
設(shè)定0軸初速度為1000pps、驅(qū)動速度為4000pps、總加速時間為0.5s、S段時間為0.1s、終點(diǎn)位置為1000pps、往正方向轉(zhuǎn)動。
設(shè)定1軸的初速度為1000pps、驅(qū)動速度為2000pps、總加速時間為0.2s、S段時間為0.05s、終點(diǎn)位置為2000pps、往負(fù)方向轉(zhuǎn)動
參數(shù)設(shè)置界面如圖7。點(diǎn)擊圖7的啟動按鈕，可以看到兩個電機(jī)分別以不同的速度向不同的方向轉(zhuǎn)動了。

圖7 參數(shù)設(shè)置圖

心得體會：電纜的兩個插頭都是針式插頭，插的時候需要非常小心，否則極容易錯位。驅(qū)動器和電機(jī)連接時，要注意電機(jī)的最大電流值，調(diào)節(jié)驅(qū)動器的SW開關(guān)使驅(qū)動器的電流值小于電機(jī)所能承受的最大范圍，以免燒毀電機(jī)。

小實(shí)驗一：限位信號開關(guān)實(shí)驗

每一軸都有兩個位置限位信號EL+ 和 EL-，EL+為正向限位，EL-為反向限位，用戶可通過軟件設(shè)定限位開關(guān)模式。
當(dāng)軟件選擇EL±信號為低電平有效時(常開型限位開關(guān))，當(dāng)外部機(jī)械部件接觸到限位開關(guān)時，開關(guān)閉合，EL1±有效，禁止機(jī)械部件向原方向繼續(xù)運(yùn)動。當(dāng)軟件選擇EL1±為高電平有效時(常閉型限位開關(guān))，當(dāng)外部機(jī)械部件接觸到限位開關(guān)時，開關(guān)斷開，EL1±有效，禁止機(jī)械部件向原方向繼續(xù)運(yùn)動。
1~4軸的限位信號和原點(diǎn)信號在ACC2410卡的專用信號輸入口X14上。

步驟一：找出ACC2410接線板上的信號限位信號接口；
步驟二：用微型開關(guān)根據(jù)硬件說明書的第五章5.4正反向限位信號（圖8）接線方法接上信號線。

圖8  限位信號輸入原理圖

步驟三：操作DMC2410 MOTION程序。界面如下（圖9）：

圖9  DMC2410-MOTION程序限位設(shè)置界面

出現(xiàn)問題：用DMC2410-MOTION程序運(yùn)動控制界面（圖10）控制電機(jī)轉(zhuǎn)動后，按限位開關(guān)，無任何反應(yīng)。檢查線路后發(fā)現(xiàn)：VDD外部電源接口沒接。ACC2410卡上有一個總的VDD電源接入點(diǎn)（圖11），在X14、X12、X13、X11上分別都有VDD的接出點(diǎn)，可以對其他外部設(shè)備進(jìn)行供電.

圖10  DMC2410-MOTION程序運(yùn)動控制界面

圖11   ACC2410 接口

小實(shí)驗二：檢測I/O信號
通用數(shù)字輸出信號可用于控制繼電器、電磁閥或其它設(shè)備的輸出。  OUT1-OUT12可設(shè)置上電初始電平。OUT13-OUT20上電初始電平為高。通用數(shù)字輸出信號原理圖如圖12所示：

圖12  通用數(shù)字輸出信號輸出原理圖

采用通用數(shù)字輸出信號接發(fā)光二極管（圖13）來檢測I/O口的信號。本次實(shí)驗接POUT1和POUT2口。
接發(fā)光二極管時，需要接一限流電阻，限制電流在10mA左右；電阻值大約在2K到5K左右，根據(jù)使用的電源來選擇。電壓越高，使用的電阻值越大些。如圖12所示：

圖13  輸出口接發(fā)光二極管

步驟一：找出位于X12（圖11）上的ACC2410接線盒上的I/O信號輸出口。
步驟二：根據(jù)硬件說明書的第五章5.9“通用數(shù)字輸出信號OUT”的原理接好發(fā)光二極管（如圖14所示）

 圖14 發(fā)光二極管接線圖

出現(xiàn)問題：操作DMC2410 MOTION程序的I/O 狀態(tài)檢測（圖15），點(diǎn)擊通用輸入信號電平使第1位、第2位進(jìn)行高低電平的切換。發(fā)現(xiàn)卻無任何變化。后仔細(xì)閱讀DMC2410硬件手冊。發(fā)現(xiàn)在外接輸出口電源時的地線必須與端子板上的GND端口相連。重新將EGND與END用線連接后，再操作I/O狀態(tài)檢測的通用輸入信號電平1、2位。低電發(fā)光二極管導(dǎo)通、高電平時斷開。

圖15  DMC2410 MOTIO程序 I/O 狀態(tài)檢測