1 前言
　　焊接是制造業(yè)中最重要的工藝技術(shù)之一,近!20年來,焊接技術(shù)的發(fā)展比任何時(shí)期都快,從焊接過程控制到焊接工藝和裝備不斷有新的發(fā)展,為焊接生產(chǎn)向優(yōu)質(zhì)"高效"低成本的方向發(fā)展提供了前所未有的良好條件. 焊接過程的自動(dòng)化是機(jī)械制造企業(yè)焊接生產(chǎn)技術(shù)改造的主要方向,因?yàn)椴捎昧藱C(jī)械化、自動(dòng)化的焊接裝備會(huì)使焊接工序的生產(chǎn)效率提高2-4倍,改善及穩(wěn)定了焊接質(zhì)量,降低了成本,解決了傳統(tǒng)手工焊接不能滿足現(xiàn)代生產(chǎn)技術(shù)對(duì)產(chǎn)品制造的質(zhì)量要求等亟待解決的問題.本文以絞刀堆焊為例,介紹了弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的組成及在螺旋絞刀堆焊方面的應(yīng)用.
2 弧焊機(jī)器人系統(tǒng)概況
　　完整的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)一般由如下幾部分組成%機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源、焊槍、焊接傳感器）、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備。如圖1、圖2所示是一臺(tái)圓坐標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)原理圖和焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。單一功能的弧焊機(jī)器人控制器&焊接系統(tǒng)將大為簡化。目前，我國弧焊機(jī)器人主要用于汽車制造業(yè)，其它行應(yīng)用較少，盡管如此，仍標(biāo)志著我國以機(jī)器人為核心的焊接自動(dòng)化技術(shù)已進(jìn)入生產(chǎn)實(shí)用階段。
3 螺旋絞刀弧焊機(jī)器人的組成及應(yīng)用
　　螺旋絞刀弧焊機(jī)器人由螺旋絞刀變位機(jī)構(gòu)、焊槍升降機(jī)構(gòu)、焊槍擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、焊槍徑向進(jìn)給機(jī)構(gòu)、送絲機(jī)構(gòu)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、焊接電源七部分構(gòu)成。施焊時(shí)，螺旋絞刀在變位機(jī)上傾斜一定角度’即螺旋葉片升角(使施焊部位處于水平，螺旋絞刀轉(zhuǎn)動(dòng)。焊槍在升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下沿螺旋絞刀軸向方向移動(dòng)， 移動(dòng)速度由伺服電機(jī)及測(cè)距系統(tǒng)根據(jù)絞刀表面凸凹（一般
0-3mm）自動(dòng)調(diào)整，同時(shí)焊槍在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下，沿絞刀徑向擺動(dòng)，圓周方向施焊一周后，焊槍徑向進(jìn)給機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)焊槍沿螺旋絞刀徑向自動(dòng)向前移動(dòng)，移動(dòng)距離為8-12mm，焊槍移動(dòng)過程中施焊正常進(jìn)行，直至絞刀表面焊接完成。施焊螺旋絞刀外緣與絞刀表面類似，只是變位機(jī)構(gòu)使螺旋絞刀呈水平狀態(tài)，焊接部位始終處于螺旋絞刀外緣最高點(diǎn)。焊槍水平移動(dòng)。
　　全過程由操作人員進(jìn)行監(jiān)控，并根據(jù)需要對(duì)參數(shù)進(jìn)行適時(shí)調(diào)整以保證施焊過程的順利進(jìn)行。