• 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人 包裝線
• 摘要：我現(xiàn)所在公司于2015年接到了制造俄羅斯海爾冰箱生產(chǎn)線的定單，為了減少人工成本和實現(xiàn)生產(chǎn)線高度自動化，在生產(chǎn)線冰箱包裝部分使用機(jī)器人進(jìn)行套箱,本文就系統(tǒng)的相關(guān)動作流程、組成機(jī)構(gòu)及程序進(jìn)行了簡單介紹。

　　我現(xiàn)所在公司于2015年接到了制造俄羅斯海爾冰箱生產(chǎn)線的定單，為了減少人工成本和實現(xiàn)生產(chǎn)線高度自動化，在生產(chǎn)線冰箱包裝部分使用機(jī)器人進(jìn)行套箱（把紙箱套到冰箱上）如下圖：

　　動作流程：

　　冰箱的型號識別--送紙箱機(jī)械手根據(jù)型號從紙箱儲存庫挑選相應(yīng)的紙箱并送到紙箱立起機(jī)構(gòu)--紙箱立起機(jī)構(gòu)把紙箱立起—機(jī)器人從紙箱立起機(jī)構(gòu)上接過紙箱并運行至冰箱的正上方—冰箱到達(dá)后機(jī)器人把紙箱套到冰箱上—完成后機(jī)器人返回到原點位等待。

　　系統(tǒng)構(gòu)成：

　　三菱PLC-FX3U-128MT，通信模塊FX3U-485BD，德國SICK掃描器CLV650-1000及韓國現(xiàn)代機(jī)器人hs180-02等等。PLC與機(jī)器人間信息交換通過IO點的方式進(jìn)行，PLC與掃描器間通信通過RS-485自由模式進(jìn)行（9600，1，8）。

　　PLC對機(jī)器人的控制方法：PLC根據(jù)機(jī)器人反饋回的當(dāng)前所在位置信號而決定要執(zhí)行那一步動作，然后輸出相應(yīng)的選通機(jī)器人運行程序信號來實現(xiàn)。

　　機(jī)器人發(fā)給PLC的輸入點定義：DO1/X161-機(jī)器人已到取紙箱位、DO2/X162-機(jī)器人取后升起到位、DO3/X163-機(jī)器人已擺好姿態(tài)、DO4/X164-機(jī)器人取紙箱后已轉(zhuǎn)到冰箱上方位、DO5/X165-機(jī)器人已把紙箱套進(jìn)冰箱頭部、DO6/X166-機(jī)器人已把紙箱套到冰箱底部、DO7/X167-機(jī)器人套箱后已上升到冰箱上方、DO8/X170-機(jī)器人已回到到取箱位上方等待、DO26/X172-機(jī)器人執(zhí)行程序結(jié)束、DO27/X173--機(jī)器人異常、DO29/X174--機(jī)器人運行、DO30/X175--機(jī)器人自動、DO31/X176--機(jī)器人準(zhǔn)備好、DO32/X177--機(jī)器人在原點。

　　PLC發(fā)給機(jī)器人的輸出點定義：Y101/DI1—啟動機(jī)器人、Y102/DI2—停止機(jī)器人、Y103/DI3—選機(jī)器人運行程序1信號輸出、Y104/DI4—選機(jī)器人運行程序2信號輸出、Y105/DI5—選機(jī)器人運行程序3信號輸出、Y106/DI6—選機(jī)器人運行程序4信號輸出。注：在機(jī)器人示教器上我寫了9個程序，機(jī)器人程序的選用通過以上4個輸出信號組合成二進(jìn)制碼來實現(xiàn)，例如：要選機(jī)器人6號程序，那么對應(yīng)的二進(jìn)碼是0110。

  機(jī)器人程序的介紹：

　　為了方便現(xiàn)場工作人員的實際操作，每一個動作我只寫一條程序，同時定義此動作執(zhí)行完成時是輸出那個信號以便PLC知道機(jī)器人的當(dāng)前所在位置，例如：程序1機(jī)器人的動作是以圓弧60%速度執(zhí)行精度3的方式回到原點位，回到原點位后機(jī)器人輸出信號DO32=1，機(jī)器人示教器里面的內(nèi)容是S1MOVE P,S=60%,A=3,T=1;END。然后告訴現(xiàn)場操作人員每一個程序是執(zhí)行那一個動作，教會他們怎樣通過示教器執(zhí)行想要的動作，例如：假設(shè)機(jī)器人現(xiàn)處于程序2位置要回到程序1位置，那么操作方法是第一步是把示教器鑰匙從遠(yuǎn)程操作位置打到中間的運行位置，第二步是在示教器上選1號程序，第三步是按動示教器的運行按鍵即可完成。這樣的好處是：當(dāng)機(jī)器人在運行過程中出現(xiàn)諸如紙箱脫落這樣的簡單故障時，現(xiàn)場經(jīng)過簡單培訓(xùn)的操作人員即可處理，提高生產(chǎn)效率。