安裝調(diào)試：安裝PCI接口的運(yùn)動(dòng)控制器，在WINDOWS中沒(méi)有提示找到新設(shè)備（通訊異常）。
原因：
1. 板卡驅(qū)動(dòng)是否正確安裝。
2.計(jì)算機(jī)主板兼容性差。
3.PC機(jī)PCI插槽與運(yùn)動(dòng)控制器PCI金手指接觸不良。
4運(yùn)動(dòng)控制器未安裝到位。
解決方案：
1.請(qǐng)檢查板卡驅(qū)動(dòng)是否正確安裝，在WINDOWS的設(shè)備管理器（可參看WINDOWS幫助文件）中查看驅(qū)動(dòng)程序安裝是否正常。如果發(fā)現(xiàn)有相關(guān)的黃色感嘆號(hào)標(biāo)志，說(shuō)明安裝不正確，需要按照軟件部分安裝指引，重 新安裝；
2 更換PC機(jī)。
3更換PCI插槽，檢查插槽內(nèi)金屬?gòu)椘欠裾R、干凈；控制器金手指用防靜電物品擦拭干凈。
4 控制器PCI金手指要插到底，要注意機(jī)箱擋板不能過(guò)高擋住運(yùn)動(dòng)控制器，否則要更換機(jī)箱。

硬件接線：控制卡脈沖控制模式單端輸出如何接線？差分輸出如何接線？
單端輸出：脈沖控制模式分為兩種，即“脈沖+方向”和“CCW/CW”模式，兩種模式的單端接法是一樣的，只需要將控制器端的pluse+/dir+/5V和驅(qū)動(dòng)器端的pluse+/dir+/5V相連接即可。
注意：若驅(qū)動(dòng)器端的5V電壓不是有控制器端提供，而是有外部開(kāi)關(guān)電源提供的，此時(shí)仍需要采用此種接線方法（CCW/CW模式），則需要將控制器的5V電和外部供電電源模塊的5V電短接，即將5V共起來(lái)。
雙端輸出（差分輸出）：脈沖控制的兩種模式，即“脈沖+方向”和“CCW/CW”模式，兩種模式的雙端接法也是一樣的，需要將控制器端的pluse+、pluse-   /dir+、dir-、GND和驅(qū)動(dòng)器端的pluse+、pluse-  dir+、dir-、GND連接即可。
注意：控制器輸出模式采用差分接線方法，采用雙絞線的形式，相比單端接線方法，能夠增強(qiáng)抗干擾能力。單端接線時(shí)抗干擾的能力較弱。詳情可參看控制卡用戶手冊(cè)。

硬件接線：接步進(jìn)電機(jī)，無(wú)法運(yùn)動(dòng)。
原因：
步進(jìn)電機(jī)接線或者接收電平不對(duì)。
解決方法：
1. 可以用motion演示軟件進(jìn)行測(cè)試，觀察脈沖計(jì)數(shù)等是否正常；
2 確認(rèn)步進(jìn)電機(jī)是否是接受5VTTL的方波脈沖信號(hào)；
3.是否已經(jīng)接上供給脈沖和方向的外部電源，檢查電機(jī)是否自鎖，確保驅(qū)動(dòng)器工作正常，沒(méi)有出現(xiàn)報(bào)警。
4.步進(jìn)分差分接法，單端共陽(yáng)，及單端共陰接法可參考用戶手冊(cè)。

硬件接線：運(yùn)動(dòng)控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制電機(jī)，有一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)正常，另一個(gè)方向不動(dòng)（限位未觸發(fā)，負(fù)載無(wú)影響）。

原因：
運(yùn)動(dòng)控制器脈沖輸出和驅(qū)動(dòng)器接收方式不匹配。運(yùn)動(dòng)控制器輸出方式：正脈沖＋負(fù)脈沖(CW+CCW)，驅(qū)動(dòng)器接收方式：脈沖＋方向（PULSE+DIR）
解決方案：
修改運(yùn)動(dòng)控制器或驅(qū)動(dòng)器參數(shù)使控制器脈沖輸出和驅(qū)動(dòng)器接收方式匹配。

硬件接線：電機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，但工作不正常。

原因：
接線錯(cuò)誤或干擾
解決方法：
1.檢查控制卡和驅(qū)動(dòng)器是否正確接地，抗干擾措施是否做好；脈沖和方向信號(hào)輸出端光電隔離電路中使用的限流電阻過(guò)大，工作電流偏?。?br style="text-align: left;"/>3.步進(jìn)電機(jī)線圈串聯(lián)或并聯(lián)的接線不正確。

硬件接線：控制卡接某些步進(jìn)電機(jī)使能信號(hào)無(wú)效。

原因：
有些步進(jìn)電機(jī)使能信號(hào)接收5V，控制卡端的使能信號(hào)是24V。
解決方法：
用控制卡的5V輸出來(lái)做使能信號(hào)，上電自使能，或者用24V的使能端口回路來(lái)控制，但要在該24V回路里串接電阻降壓。

硬件接線：抱閘電機(jī)的應(yīng)用，經(jīng)常導(dǎo)致線路干擾。
原因：
抱閘線圈是感性負(fù)載，在通斷電的瞬間會(huì)產(chǎn)生較大的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，影響到電路。
解決方法：
1 給抱閘線圈獨(dú)立供電；
2 以松下為例：

硬件接線：限位或者h(yuǎn)ome這類光電開(kāi)關(guān)的電平變化檢測(cè)不到。
原因：
光電開(kāi)關(guān)類型不對(duì)或者IO壞掉。
解決方法：
1 查看光電開(kāi)關(guān)類型是否是NPN型，部分控制卡只支持NPN型輸入；
2 用輸出短接到輸入口或者用24V的負(fù)端短接輸入口，用Demo查看輸入指示是否有變化。

硬件接線：某個(gè)IO信號(hào)無(wú)法檢測(cè)，或者端子板控制不正常。
原因：
68pin與端子板直接連接線，連接不好導(dǎo)致；端子排COM未供電；
解決方法：
1 檢查68pin線；
2 檢查接頭有沒(méi)有插緊；
3 檢查接口插針有沒(méi)有插彎或短路。
4.檢查COM端是否接線。

硬件接線：運(yùn)動(dòng)控制器連接的驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有報(bào)警信號(hào)輸出（步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一般無(wú)報(bào)警信號(hào)），軸總處于報(bào)警狀態(tài)，無(wú)法使能。
原因：
運(yùn)動(dòng)控制器軸報(bào)警功能是重要的保護(hù)功能，電路決定端口懸空時(shí)為報(bào)警狀態(tài)。
解決方案：
1 調(diào)用函數(shù)（函數(shù)使用說(shuō)明見(jiàn)編程手冊(cè)），取消報(bào)警功能；
2 將對(duì)應(yīng)軸報(bào)警端口與外部地短路（25pin軸端口的pin2與pin1）同時(shí)端子板必須接通24V直流電源，這樣可使端口處于不報(bào)警狀態(tài)；
3控制卡可在配置文件中把報(bào)警輸入狀態(tài)取反。

安裝調(diào)試：編碼器異常
原因：
編碼器接線不正確；編碼器供電；函數(shù)調(diào)用
解決方法：
1 請(qǐng)檢查編碼器信號(hào)類型是否是脈沖TTL方波；
2. 查看所選編碼器說(shuō)明書，檢查接線是否正確；編碼器供電是否正常；
3. 檢查全部編碼器及觸發(fā)信號(hào)的接線；做好信號(hào)線的接地屏蔽。
4. 檢查函數(shù)調(diào)用是否正確。

安裝調(diào)試：運(yùn)動(dòng)控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制伺服電機(jī)，伺服使能后立刻運(yùn)動(dòng)，電機(jī)運(yùn)動(dòng)不到位。
原因：
伺服驅(qū)動(dòng)器接收到伺服使能信號(hào)到伺服電機(jī)使能準(zhǔn)備好運(yùn)動(dòng)，有一小段延遲時(shí)間。伺服驅(qū)動(dòng)器在未準(zhǔn)備好的時(shí)間內(nèi)不接收脈沖信號(hào)，因此如果控制器在伺服使能后立刻發(fā)脈沖，會(huì)丟失部分脈沖。
解決方案：
控制器執(zhí)行伺服使能指令后延時(shí)一段時(shí)間再發(fā)脈沖，建議100毫秒以上。

安裝調(diào)試：能夠控制電機(jī)，但電機(jī)出現(xiàn)振蕩或是過(guò)沖。
原因：
參數(shù)設(shè)置不當(dāng)
解決方法： 
1可能是驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，檢查驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置；
2應(yīng)用軟件中加減速時(shí)間和運(yùn)動(dòng)速度設(shè)置不合理。

安裝調(diào)試：能夠控制電機(jī)，但工作時(shí)回原點(diǎn)定位不準(zhǔn)。
原因：
信號(hào)異常
解決方法：
1 檢查屏蔽線是否接地；
2 原點(diǎn)信號(hào)開(kāi)關(guān)是否工作正常；
3 所有編碼器信號(hào)和原點(diǎn)信號(hào)是否受到干擾。

安裝調(diào)試：運(yùn)動(dòng)時(shí)限位信號(hào)不起作用。
原因：
信號(hào)異?；虺绦蛭蓙y
解決方法：
1限位傳感器工作不正常，限位傳感器信號(hào)受干擾；
2應(yīng)用程序紊亂；可通過(guò)demo觀察限位信號(hào)變化。

安裝調(diào)試：驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制器都安裝了限位開(kāi)關(guān)，電機(jī)運(yùn)動(dòng)當(dāng)驅(qū)動(dòng)器限位開(kāi)先于運(yùn)動(dòng)控制器觸發(fā)時(shí)系統(tǒng)的坐標(biāo)會(huì)發(fā)生錯(cuò)亂（運(yùn)動(dòng)不到位）。
原因：
驅(qū)動(dòng)器的限位先于控制器限位觸發(fā)時(shí)，電機(jī)不運(yùn)動(dòng)，但控制器沒(méi)有感知驅(qū)動(dòng)器的限位已觸發(fā)所以還在發(fā)脈沖給驅(qū)動(dòng)器，造成規(guī)范位置和實(shí)際位置不一致
解決方案：
1 可以改變兩個(gè)限位的觸發(fā)時(shí)序，把兩個(gè)限位的位置錯(cuò)開(kāi)，把控制器的限位放在前；
2 建議只使用控制卡的限位接線，控制器具有軟限位功能，可啟用。

安裝調(diào)試：運(yùn)動(dòng)控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制電機(jī)，連續(xù)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，位置漸漸向一個(gè)方向偏移。發(fā)現(xiàn)在一個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)后，有時(shí)會(huì)偏移一個(gè)脈沖。
原因：
運(yùn)動(dòng)控制器脈沖輸出計(jì)數(shù)沿和驅(qū)動(dòng)器脈沖接收計(jì)數(shù)沿不匹配。在換向時(shí)可能有一個(gè)沿另一方向計(jì)數(shù)。
解決方案：
修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)接收脈沖極性。

安裝調(diào)試：控制卡發(fā)10000個(gè)脈沖，電機(jī)反饋沒(méi)有10000（運(yùn)動(dòng)不到位）。
原因：
電機(jī)驅(qū)動(dòng)器那邊有電子齒輪比設(shè)置。
解決方法：
設(shè)置驅(qū)動(dòng)器電子齒輪比為1:1關(guān)系，即接受a脈沖數(shù)為一圈，然后一圈反饋給上位機(jī)也是a個(gè)脈沖。

安裝調(diào)試：運(yùn)動(dòng)控制器以步進(jìn)模式（輸出脈沖）控制松下伺服電機(jī)，高速運(yùn)動(dòng)常常少走距離，低速運(yùn)動(dòng)正確（運(yùn)動(dòng)不到位）。
原因：
高速運(yùn)動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出的脈沖頻率太高，超過(guò)了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收脈沖頻率極限，驅(qū)動(dòng)器容易丟失脈沖。例如：松下伺服驅(qū)動(dòng)器接收脈沖頻率500KHZ，超過(guò)500KHZ頻率脈沖不能穩(wěn)定接收。
解決方案：
1 注意運(yùn)動(dòng)速度，計(jì)算最大速度時(shí)的脈沖頻率，不能超過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收脈沖極限。必要時(shí)可以通過(guò)設(shè)置伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，減少電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周對(duì)應(yīng)脈沖數(shù)。
2 改變接線口到高頻脈沖接收口。如松下驅(qū)動(dòng)器高頻接收口可達(dá)到4MHz。

編程應(yīng)用：控制卡當(dāng)速度設(shè)置較大Vel超過(guò)2000時(shí)，運(yùn)動(dòng)完成時(shí)，規(guī)劃位置和目標(biāo)位置不一致，或者電機(jī)運(yùn)動(dòng)已經(jīng)異常，加速度或發(fā)的脈沖較少時(shí)卻正常。
原因：
1.所發(fā)的脈沖頻率已超過(guò)了驅(qū)動(dòng)器接受脈沖的最大頻率，導(dǎo)致丟失指令脈沖，而加速度較小時(shí)，速度沒(méi)有加速到最大速度時(shí)脈沖已發(fā)完，故正常。
解決方法:
更改系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量值或改用高頻脈沖接收的驅(qū)動(dòng)器。

編程應(yīng)用：使用點(diǎn)動(dòng)Jog+/Jog-松開(kāi)后脈沖一直發(fā)，停不下來(lái)的情況。使用自己編的軟件或Demo都會(huì)出現(xiàn)。
原因：
通過(guò)一個(gè)CButton類實(shí)現(xiàn)，該類具有ButtonDown/ButtonUp、貼圖等功能，非常易于使用，但此類有可能響應(yīng)不過(guò)來(lái)。
解決方法：
建議修改響應(yīng)機(jī)制，使用消息響應(yīng)的機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn)此功能，不再使用Cbutton類實(shí)現(xiàn)。

編程應(yīng)用：使用Visual Studio編寫運(yùn)動(dòng)控制程序，在編譯時(shí)出現(xiàn)“試圖加載不正確的程序”的錯(cuò)誤。
原因：
1 使用的dll為32位系統(tǒng)編譯，而此時(shí)選擇的VS編譯平臺(tái)為64位；
2 使用的dll為64位系統(tǒng)編譯，而此時(shí)選擇的VS編譯平臺(tái)為32位。
解決方法：
編譯什么樣的平臺(tái)就要加載什么樣的DLL。

編程應(yīng)用：在32位系統(tǒng)上編好的程序，64位系統(tǒng)上無(wú)法運(yùn)行。
原因：
控制卡驅(qū)動(dòng)及庫(kù)函數(shù)文件都有分32位及64位。
解決方法：
在64位系統(tǒng)上要更換64位的驅(qū)動(dòng)，如果客戶要編輯32位的應(yīng)用程序，則用32位的庫(kù)函數(shù)，配置32位（X86）的軟件編譯環(huán)境，如果客戶要編輯64位的應(yīng)用程序，則用64位的庫(kù)函數(shù)，配置64位（X64）的軟件編譯環(huán)境。

編程應(yīng)用：寫回零程序時(shí)，回零完成后zeropos，編碼器仍然有數(shù)值。
原因：
編碼器寄存器數(shù)值是直接由電機(jī)編碼器那邊傳輸過(guò)來(lái)，有數(shù)值說(shuō)明電機(jī)還沒(méi)停穩(wěn)。
解決方法：
在規(guī)劃到位之后需要加足夠的延時(shí)來(lái)等待電機(jī)到位停穩(wěn)，然后再zeropos，注意查看返回值。

編程應(yīng)用：基于WINODWS平臺(tái)開(kāi)發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用軟件，使用了多線程執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)，經(jīng)常發(fā)生函數(shù)執(zhí)行出錯(cuò)情況（函數(shù)返回值－1）。
原因：
運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)庫(kù)資源多線程訪問(wèn)沖突，在多線程調(diào)用函數(shù)時(shí)會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。
解決方案：
可以使用互斥條件避免同時(shí)有多個(gè)調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)的線程程序段執(zhí)行。例：如果在定時(shí)器程序中調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)，則在主程序中調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制器函數(shù)前關(guān)閉定時(shí)器，調(diào)用完成后開(kāi)啟定時(shí)器。