荷蘭初創(chuàng)企業(yè)AvL Motion推出了一款可完全自主式選擇性收獲白蘆筍的機(jī)器。在尋找用于控制高度的超聲波傳感器過程中，該公司發(fā)現(xiàn)了圖爾克支持IO-Link技術(shù)的RU40U。通過后續(xù)進(jìn)一步合作，AvL Motion在其車輛中集成了更多傳感器技術(shù)，包括微型電感式接近開關(guān)、精密編碼器以及LE550激光傳感器和堅(jiān)固的Li500-Q25直線位移傳感器。AvL還使用TN-Q14 RFID讀寫頭來識(shí)別收獲模塊，并使用TBEN-S2-4IOL緊湊型I/O模塊將IO-Link信號(hào)傳輸至PLC。

TBEN-S2-4IOL多協(xié)議設(shè)備用作傳感器與PLC之間的接口AvL Compact S1560自動(dòng)將蘆筍從土壤拔出機(jī)器上共布置有6到12個(gè)收獲模塊AvL創(chuàng)始人Arno van Lankveld使用圖爾克的IO-Link超聲波傳感器RU40U憑借堅(jiān)固的設(shè)計(jì)，Li500-Q25也可安裝在外部的前橋上方緩存區(qū)中的BI3-M08K微型傳感器檢測(cè)收獲盒子的數(shù)量當(dāng)盒子通過NI10U-M12時(shí)，PLC啟動(dòng)針對(duì)收獲操作的計(jì)時(shí)器圖爾克編碼器報(bào)告當(dāng)前可用的收獲模塊所處的緩存位置在駕駛員平臺(tái)上，工人將蘆筍打包至箱子中，并控制收獲機(jī)TBEN-S2-4IOL多協(xié)議設(shè)備用作傳感器與PLC之間的接口AvL Compact S1560自動(dòng)將蘆筍從土壤拔出

AvL Compact S1560自動(dòng)將蘆筍從土壤拔出

機(jī)器上共布置有6到12個(gè)收獲模塊

AvL創(chuàng)始人Arno van Lankveld使用圖爾克的IO-Link超聲波傳感器RU40U

憑借堅(jiān)固的設(shè)計(jì)，Li500-Q25也可安裝在外部的前橋上方

緩存區(qū)中的BI3-M08K微型傳感器檢測(cè)收獲盒子的數(shù)量

當(dāng)盒子通過NI10U-M12時(shí)，PLC啟動(dòng)針對(duì)收獲操作的計(jì)時(shí)器

圖爾克編碼器報(bào)告當(dāng)前可用的收獲模塊所處的緩存位置

在駕駛員平臺(tái)上，工人將蘆筍打包至箱子中，并控制收獲機(jī)

TBEN-S2-4IOL多協(xié)議設(shè)備用作傳感器與PLC之間的接口

使用帶IO-Link接口的超聲波傳感器進(jìn)行高度控制

AvL Motion使用2個(gè)帶IO-Link接口的RU40U超聲波傳感器來測(cè)量蘆筍床與機(jī)器的氣動(dòng)控制型內(nèi)部框架間的距離。盡管下層土壤較臟或被雨水侵蝕，傳感器仍能穩(wěn)定測(cè)量高度（高度可以在HMI上設(shè)置）?！皥D爾克出色的產(chǎn)品質(zhì)量和快速發(fā)貨能力讓我們印象深刻。我們將繼續(xù)與其就其他組件進(jìn)行合作?！盇vL CEO Arno van Lankveld表示。

光電技術(shù)取代依賴經(jīng)驗(yàn)的肉眼識(shí)別

AvL Compact S1560的收獲過程是動(dòng)態(tài)變化的。一旦機(jī)器完成定位并開始運(yùn)行，就會(huì)掃描土壤的表面。蘆筍尖的精確位置通過使用激光傳感器和額外的光電過程，由主控制器檢測(cè)。在收獲過程中，數(shù)量不一的收獲模塊圍繞機(jī)器人內(nèi)部的圓形軌道移動(dòng)。目前，這包括12個(gè)約25厘米高的盒子。它們按照機(jī)器人的速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，并控制插入、收割和夾取的整個(gè)過程。

在目標(biāo)與收獲模塊之間進(jìn)行微調(diào)

控制器不僅需要所選蘆筍的坐標(biāo)來微調(diào)收獲過程，還需關(guān)于模塊位置和移動(dòng)的連續(xù)信息流。首先它會(huì)查詢當(dāng)前緩存區(qū)中有多少個(gè)盒子，例如有多少個(gè)處于停留位置等，然后當(dāng)前檢測(cè)到蘆筍的盒子會(huì)被回路檢測(cè)到。對(duì)此，AvL使用小型的BI3-M08K電感式傳感器。對(duì)收獲模塊的精確識(shí)別通過RFID技術(shù)實(shí)現(xiàn) – 使用的是TN-Q14 HF讀寫頭，該讀寫頭可以讀取每個(gè)盒子上的獨(dú)特編碼。此外，位置檢測(cè)通過旋轉(zhuǎn)編碼器實(shí)現(xiàn)。

電感式傳感器觸發(fā)計(jì)時(shí)器

一旦收獲機(jī)啟動(dòng)回路，就會(huì)通過NI10U-M12 uprox接近開關(guān)，并啟動(dòng)PLC中針對(duì)收獲過程的計(jì)時(shí)器的運(yùn)行。由于蘆筍尖不會(huì)整齊生長(zhǎng)，收獲模塊除了沿圓形軌道移動(dòng)外，還可左右移動(dòng)。這由壓縮空氣驅(qū)動(dòng)，因此會(huì)延遲零點(diǎn)幾秒。然而，為了確保盒子的正確對(duì)齊，PLC會(huì)獲取模塊初始位置和目標(biāo)位置間的距離信息（使用圖爾克的LE550激光傳感器測(cè)量）。

利用操縱桿轉(zhuǎn)向

操作人員使用外部控制模塊來控制收獲機(jī)的速度和靜液轉(zhuǎn)向。2個(gè)圖爾克編碼器負(fù)責(zé)測(cè)量輪子轉(zhuǎn)數(shù)；AvL使用電感式直線位移傳感器來測(cè)量輪子位置。為此，LI500-Q25傳感器的定位元件與轉(zhuǎn)向油缸的活塞相連。這樣，主控制器便可使用唯一的數(shù)值計(jì)算2個(gè)輪子的角度，然后操作人員可以輕松使用操縱桿轉(zhuǎn)向。與競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的產(chǎn)品不同，農(nóng)民無需將AvL Compact S1560固定至拖拉機(jī)。