IMC系列控制器采用本公司與國外合作開發(fā)的IMC ASIC，以DDA原理經(jīng)過PGE（Pulse Generator)均勻送出各軸位移量，實現(xiàn)最多八軸伺服定位及同動/不同動控制。IMC全閉環(huán)控制采用PID及前饋控制，解決跟隨誤差（ Tracking Error）及穩(wěn)態(tài)誤差（Stead-State Error）問題，以-10V至10V之電壓信號驅(qū)動速度型或扭矩型伺服驅(qū)動器，可應(yīng)用于多軸精密伺服控制無此功能)；在脈波輸出控制時，亦可由編碼器輸入端讀回馬達編碼器值，應(yīng)用在脈沖型馬達控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點，包括了零點、上行程極限點及下行程極限點，另外尚有sevor on輸出點、Position Ready輸出點及Emergency Stop輸入點；

內(nèi)建運算處理器（PowerPC 440）和硬件雙浮點專用運動控制IC，搭配實時多任務(wù)操作系統(tǒng)RTOS（VXWorks)及周邊其他設(shè)備架構(gòu)成一嵌入式運動控制平臺，IMC上內(nèi)建了MCCL運動控制函數(shù)庫，具備運動控制各項功能。除可單機獨立運行外，還整合了PCI或Ethernet等與外界的通訊界面，內(nèi)建Web Server可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)遠程控制，此外IMC整合了目前流行的伺服運動總線，可通過總線實現(xiàn)多軸控制。IMC軟件包含軌跡插值運算，集成發(fā)展工具，運動控制函數(shù)庫....等工具提供給使用者進行應(yīng)用程序的開發(fā)。

在其它輸出入點部份，使用遠端非同步擴展IO子板，最大可擴充至128點輸入點及128輸出點；此外本卡亦可選配使用差動輸入型式之6 channel A/D轉(zhuǎn)換器。

硬件主要規(guī)格

* 系統(tǒng)CPU：32bit RISC 400MHZ

• * 32位33MHZ PCI

• * 8軸脈沖半閉環(huán)控制或模擬量全閉環(huán)控制

• * 8通道 32bit脈沖產(chǎn)生器

• * 8通道PID及前饋控制

• * 最多12張卡控制

• * 脈迤德剩鶴畬笫涑?5M

• * 脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式

• * 模擬量輸出： /—10V（選配）

• * 16位錯誤計數(shù)器（模擬量版本）

• * 42點本地高速IO（2M采樣頻率）

• * 16進/16出遠端非同步擴展IO（7.2微妙更新時間），最大可串聯(lián)32 組(512進/512出)

• * 8通道16位D/A輸出（選配），6通道14位A/D采集（116K采樣頻率）（選配）

• * 8軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計數(shù)），最大輸入頻率4M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch 15個Trigger signals

• * 計時器：32bits

• * 看門狗計時器：32bits

• * General Servo Bus:  16bit (SSCNet III) 8軸或16軸

• * Flash: 32MB

• * PROM：32MB

• * DDR：128MB（256M可選）

• * Ethernet ：10/100Mbps  1set

• * USB： 1set

• * RS232：1set

運動控制功能

* 支持點位控制、直線插補、二維及三維圓弧插補，  螺旋線插補功能，等線速度或等角速度錐線插補功能

• * 全閉環(huán)控制采用PID及前饋控制，專利的改善積分補償算法

• * 內(nèi)建PowerPC處理器及VXworks實時多工操作系統(tǒng)，多進程實時控制

• * Standalone及PC-base工作模式可選

• * 跟隨刀功能

• * 先進的插補算法:可選前加減速或后加減速方式

• * 高速軌跡連續(xù)插補，速度平滑化處理

• * 每軸手脈跟隨功能

• * 正反運動學轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機械手（選配）

• * 緩沖區(qū)本地IO管理和運動延時功能

• * 反向間隙補償和螺距誤差補償功能

• * 龍門結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動控制功能

• * 位置比較輸出

• * 梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線

• * 客制化運動曲線規(guī)劃，適用于特殊的運動控制需要

• * Group（群組）功能實現(xiàn)多軸同動或不同動的差異需求

• * 編碼器位置鎖存

• * 整合了各品牌伺服運動總線，實現(xiàn)多軸控制、、

• * 帶Fireware,實現(xiàn)二次開發(fā)

軟件

* 驅(qū)動函式庫(Device Driver) 支持 Win98,2000, XP ,XPE，Win7，Linux

* 運動控制函式庫(MCCL) 支持 Win98, 2000 ,XP,XPE，Win7，Linux

* 支持單機模式的集成開發(fā)工具