1．運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。

A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換

B．從操作空間到迪卡爾空間的變換

C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換

D．從操作空間到任務(wù)空間的變換

2．動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來(lái)。

A．運(yùn)動(dòng)與控制

B．傳感器與控制

C．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)

D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)

3．機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（）。

A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)

B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)

C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)

D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)

4．在--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)

B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)

C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)

D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)

5．對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。

A．優(yōu)化算法

B．平滑算法

C．預(yù)測(cè)算法

D．插補(bǔ)算法

6．機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題

B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題

C．動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題

D．動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題

7．所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。

A．平面圓弧

B．直線(xiàn)

C．平面曲線(xiàn)

D．空間曲線(xiàn)

8．定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（）。

A．完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

B．完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

C．完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

D．完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

9．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。

A．速度為零，加速度為零

B．速度為零，加速度恒定

C．速度恒定，加速度為零

D．速度恒定，加速度恒定

10．應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱(chēng)之為（）。

A．物性型

B．結(jié)構(gòu)型

C．一次儀表

D．二次儀表

答案：CADDDBBBAB