作為韓華協(xié)作機(jī)器人卓越的生態(tài)合作伙伴，OnRobot近來(lái)發(fā)布了專門(mén)用于韓華協(xié)作機(jī)器人RodiX操作系統(tǒng)的集成插件，此軟件可以在韓華協(xié)作機(jī)器人上快速配置所有OnRobot夾爪，為此后雙方的深度配套發(fā)展奠定了更加堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

現(xiàn)為已關(guān)注或即將關(guān)注我們韓華機(jī)器人的朋友們，再次分享由OnRobot撰寫(xiě)的這套插件快速集成指南（原文如下），文末附有詳細(xì)操作視頻。

基礎(chǔ)操作

01機(jī)器人專用安裝套件

Compute Box v3

電源

轉(zhuǎn)接板

接線端子

輸入/輸出線

電纜CB-QC（5m M12至M8）

電纜UTP（RJ45至RJ45）

電纜扎帶

U盤(pán)

02轉(zhuǎn)接板

 使用5牛米的擰緊力矩

①M(fèi)5x8螺釘（ISO14580 A4-70）

②機(jī)器人裝置適配器法蘭（ISO 9409-1-50-4-M6）

③定位銷(xiāo)?5x6（ISO2338 h8）

④機(jī)器人工具法蘭（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

03快速變換器-機(jī)器人

使用10牛米的擰緊力矩

①M(fèi)6x8螺釘（ISO14580 A4-70）

②機(jī)器人轉(zhuǎn)接器法蘭（ISO 9409-1-50-4-M6）

③定位銷(xiāo)?5x6（ISO2338 h8）

④機(jī)械手工具法蘭（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

04雙快速變換器-機(jī)器人側(cè)

使用10牛米的擰緊力矩

① M6x20毫米（ISO14580 8.8）

②雙速換器

③定位銷(xiāo)?6x10（ISO2338 h8）

④適配器/機(jī)器人工具法蘭（ISO 9409-1-50-4-M6）

05安裝與設(shè)置

06連接TCP/IP配置

 需要連接三根電纜才能正確連接系統(tǒng)：

①刀具和計(jì)算盒之間的刀具數(shù)據(jù)電纜

②機(jī)器人控制器和計(jì)算箱之間的以太網(wǎng)通信電纜

③計(jì)算箱電源

07接線數(shù)字I/O配置

必須連接四種電纜才能正確連接系統(tǒng)：

①刀具和計(jì)算盒之間的刀具數(shù)據(jù)電纜

②計(jì)算機(jī)機(jī)箱和機(jī)器人控制器之間提供的數(shù)字I/O線

③計(jì)算機(jī)箱和計(jì)算機(jī)之間的以太網(wǎng)通信電纜（安裝）

④計(jì)算箱電源

RGx for Hanwha 

HANWHA    Compute Box v3   RGx

以下簡(jiǎn)稱說(shuō)明：CB（Compute box） TF（Tool flange） QC（Quick changer）

1安裝前

1、工具準(zhǔn)備：RGx和相應(yīng)的機(jī)器人工具包

2、OnRobot USB記憶棒，將其插入機(jī)器人控制器或示教器

PS：如果以上不適配，請(qǐng)閱讀機(jī)器人安裝指南

2導(dǎo)入組件

1、將RG2安裝到QC并直接安裝到機(jī)器人TF。

2、以管理員身份登錄。在“Management”菜單中選擇“Rodi-X Plug-in”。

3、在“Rodi-X Plug-in”上，單擊“Add”按鈕，瀏覽拇指驅(qū)動(dòng)器上的OnRobot.asar文件，然后重新啟動(dòng)系統(tǒng)。

4、在“Rodi X”菜單中選擇“OnRobot devices”。

5、輸入計(jì)算機(jī)的IP地址。默認(rèn)為192.168.1.1。

3設(shè)置RG2或RG6安全開(kāi)關(guān)

1、如果使用RG2或RG6夾持器，則必須在程序開(kāi)始時(shí)初始化安全開(kāi)關(guān)。為此，必須在程序初始化中插入RGx命令，然后在下拉菜單中選擇RGx Safety。

2、選擇RG節(jié)點(diǎn)

3、選擇“RGx Safety”選項(xiàng)

4OnRobot編程指令–抓握功能

1、按照第三步驟的1-2

2、通過(guò)在“Task”下拉菜單中選擇“Command”，可以將指令發(fā)送到RGx。

3、夾持器的開(kāi)口寬度和施加力度可以在這里設(shè)置。如果選中“Wait for grip”，將等待設(shè)置的力值出現(xiàn)，然后繼續(xù)下一步

4、可以使用以下選項(xiàng)配置夾持器

5、Set FingerTip Offset：設(shè)置指尖偏移。夾爪的表面和實(shí)際握持表面之間的距離。一般來(lái)說(shuō)，安裝指尖的厚度。在外部夾持的情況下，該值可以為負(fù)。

6、Stop：夾持器將停止打開(kāi)/關(guān)閉運(yùn)動(dòng)。

7、Power cycle：電源循環(huán)。觸發(fā)安全開(kāi)關(guān)時(shí)作為錯(cuò)誤復(fù)位。

8、通過(guò)單擊“Execute”按鈕，可以立即執(zhí)行該命令。

5OnRobot編程指令–釋放功能

通過(guò)在“Task”下拉菜單中選擇“Query”，可以從RGx中獲得某些信息。要做到這一點(diǎn)，必須首先聲明一個(gè)類(lèi)型正確的變量。

Get Current Width[mm]：數(shù)字類(lèi)型變量，返回洞口寬度的值。

Get Depth[mm]：數(shù)值型變量，返回指尖在Z方向的當(dāng)前位置和完全閉合位置之間的差。

Get Fingertip Offset[mm]：數(shù)字類(lèi)型變量，返回當(dāng)前指尖偏移。

6替代操作

在機(jī)器人上使用DI/DO并使用WebLogic設(shè)置CB

有關(guān)如何使用WebLogic設(shè)置CB的信息，請(qǐng)閱讀特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。

如何手動(dòng)操作DI/DO

1、轉(zhuǎn)到“I/O”

2、您可以看到DI和DO的活動(dòng)狀態(tài)

3、通過(guò)點(diǎn)擊特定的DO來(lái)切換DO

VGx for Hanwha

HANWHA     Compute Box v3    VGx

以下簡(jiǎn)稱說(shuō)明：CB（Compute box） TF（Tool flange） QC（Quick changer）

1安裝前

1、工具準(zhǔn)備：VG10和相應(yīng)的機(jī)器人工具包

2、OnRobot USB記憶棒，將其插入機(jī)器人控制器或示教器

PS：如果以上不適配，請(qǐng)閱讀機(jī)器人安裝指南

2導(dǎo)入組件

1、將VG10安裝到QC并直接安裝到機(jī)器人TF。

2、以管理員身份登錄。在“Management”菜單中選擇“Rodi-X Plug-in”。  

3、在“Rodi-X Plug-in”上，單擊“Add”按鈕，瀏覽拇指驅(qū)動(dòng)器上的OnRobot.asar文件，然后重新啟動(dòng)系統(tǒng)。

4、在“Rodi X”菜單中選擇“OnRobot devices”。

5、輸入計(jì)算機(jī)的IP地址。默認(rèn)為192.168.1.1。

3VG10參數(shù)

要向VG發(fā)送命令或從VG接收數(shù)據(jù)，請(qǐng)單擊Rodi-X選項(xiàng)卡上的VG圖標(biāo)。VG命令將出現(xiàn)在您的程序中。 

單擊程序中的VG命令，將出現(xiàn)參數(shù)窗口。首先，必須在Device下拉菜單中定義安裝方法。

4OnRobot編程指令–抓握功能

1、通過(guò)在“Task”下拉菜單中選擇“Command”，可以將命令發(fā)送到VGx。

2、以下選項(xiàng)可用于“Command”選項(xiàng)卡：

Grip：抓力。打開(kāi)真空吸力來(lái)取出零件。A和B通道可以單獨(dú)控制。如果選中了“Wait for grip”復(fù)選框，程序?qū)⒌却O(shè)置的千帕值出現(xiàn)，然后繼續(xù)下一步。如果發(fā)生泄漏，VGx將持續(xù)產(chǎn)生真空以保持設(shè)定水平。

Release：釋放。關(guān)閉真空，打開(kāi)閥門(mén)使零件掉落。A和B通道可以單獨(dú)控制。

Dle：怠速。VGx將關(guān)閉真空泵，但不會(huì)打開(kāi)閥門(mén)。如果沒(méi)有泄漏，零件將保留在夾持器上。A和B通道可以單獨(dú)控制。

5反饋-詢問(wèn)

1、通過(guò)在“Task”下拉菜單中選擇“Query”，可以從VGx中請(qǐng)求每個(gè)通道的真空值。要做到這一點(diǎn)，您必須聲明一個(gè)數(shù)字類(lèi)型變量。

2、Get Vacuum Ch A/B[kPa]：數(shù)值型變量，返回每個(gè)通道的當(dāng)前真空值。

6替代操作

在機(jī)器人上使用DI/DO并使用WebLogic設(shè)置CB

有關(guān)如何使用WebLogic設(shè)置CB的信息，請(qǐng)閱讀特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。

如何手動(dòng)操作DI/DO

1、轉(zhuǎn)到“I/O”

2、您可以看到DI和DO的活動(dòng)狀態(tài)

3、通過(guò)點(diǎn)擊特定的DO來(lái)切換DO

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