緊密貼合的周轉(zhuǎn)箱正面&底面

點云圖及識別結果圖，Mech-Eye DEEP @ 2 m

01 

• 周轉(zhuǎn)箱/料箱為塑料材質(zhì)，側(cè)壁厚度在2-8 mm不等；長期循環(huán)使用易變形，一致性差。對3D視覺系統(tǒng)精度及適應性要求高。
• 箱內(nèi)多種物料亂序堆疊，可能存在內(nèi)容物反光、外溢等情況，對視覺識別造成干擾。
• 抓取策略（如：外夾、內(nèi)勾、拖拽式抓取等）需適應箱體側(cè)壁的復雜結構。

02 

• 來料箱體緊密貼合。部分場景，不同大小的周轉(zhuǎn)箱混合堆垛，視覺系統(tǒng)需準確識別箱體長、寬，提前調(diào)節(jié)夾具行程。
• 來料垛型不一致、箱體一致性差，機器人拆垛的方式精度低、效率低。

03 

• 存在同一機器人應對多個工位、廠房頂高限制和機器人臂展不足等情況，需合理規(guī)劃3D相機安裝方式。
• 現(xiàn)場布局緊湊、對抓取順序要求嚴格，視覺系統(tǒng)需具備抓取規(guī)劃、路徑規(guī)劃、碰撞檢測等能力。
• 存在陽光、燈光等環(huán)境光干擾，需要3D相機具備優(yōu)異的抗環(huán)境光性能。

解決方案及優(yōu)勢

01 

方案構成

• 周轉(zhuǎn)箱/料箱運輸?shù)轿唬?a style='color: blue;display:inline;border:none;' target='_blank' href='http:///plc/' onclick="HitLog('PLC','http:///plc/')" >PLC/機器人告知視覺系統(tǒng)進行拍照。

• Mech-Eye對最高層箱體進行拍照，生成完整、細致、清晰的點云數(shù)據(jù)；Mech-Vision對點云進行處理（點云預處理、模板匹配、位姿矯正等），輸出位姿，并根據(jù)需求進行箱體尺寸計算、垛型校驗；Mech-Viz獲取箱體位姿，進行碰撞檢測、規(guī)劃抓取，引導機器人執(zhí)行拆垛作業(yè)。

• 直到整垛拆完，視覺系統(tǒng)上報拆垛完成信號，等待加料。

02 

無懼各類復雜環(huán)境 成像清晰完整

• 先進的成像算法，Mech-Eye在典型廠房環(huán)境光干擾下（15000 lx-20000 lx），能夠?qū)Ρ诒〉闹苻D(zhuǎn)箱/料箱高質(zhì)量成像。

• Mech-Eye多種型號，支持遠/中/近不同工作距離；體積緊湊，滿足復雜多樣的安裝環(huán)境。梅卡曼德能夠根據(jù)實際工況為客戶提供契合的3D相機及安裝方案。確保相機視野完整覆蓋拍照區(qū)域，點云清晰完整。

依據(jù)現(xiàn)場情況，將相機安裝于支架上，保證視野，柔性搬運

先進AI算法 應對各種來料形態(tài)

• 先進點云處理算法，快速準確輸出箱體位姿，引導機器人精準抓取。

• 性能強大的機器視覺軟件，內(nèi)置AI算法可應對緊密貼合、一致性差、底面朝上的箱體。內(nèi)容物反光、外溢等情況亦不影響識別。

智能程度高 物料周轉(zhuǎn)更穩(wěn)定

• 可根據(jù)來料垛型，智能規(guī)劃抓取順序及單次抓取數(shù)量。

• 智能碰撞檢測及運動軌跡規(guī)劃，更好應對現(xiàn)場布局緊湊等問題，提升廠內(nèi)物料流通穩(wěn)定性。
  

• 精確識別箱體長、寬，根據(jù)識別結果計算箱體尺寸，調(diào)節(jié)夾具行程；多抓時，視覺系統(tǒng)對箱體間距進行判斷，小于設定閾值時報警，避免碰撞發(fā)生。

箱體間距判斷

應用實例

某大型汽配廠 | 3D視覺引導周轉(zhuǎn)箱拆垛

案例現(xiàn)場

3D相機及安裝方式：Mech-Eye LSR L，臂載式安裝。

滿垛尺寸：1200×1260×1470 mm（長×寬×高）。

項目亮點：

• 能夠?qū)Ρ诒?、緊密貼合的周轉(zhuǎn)箱輸出精準位姿。
• 箱內(nèi)存在高亮反光工件亦不影響識別。
• 拖拽式抓取，更好應對箱體緊密貼合、內(nèi)壁光滑的情況。

• Mech-Eye DEEP大視野，大景深，支持現(xiàn)場2.4 m的超高垛型。

• 深度學習算法可應對周轉(zhuǎn)箱壁薄、緊密貼合、箱內(nèi)零件干擾等情況。

• 可應對不同時段、不同強度的環(huán)境光干擾。