步進(jìn)電機(jī)作為一種常見(jiàn)的執(zhí)行元件，被廣泛運(yùn)用到各個(gè)行業(yè)與領(lǐng)域。在步進(jìn)電機(jī)的使用過(guò)程中難免會(huì)遇到一個(gè)問(wèn)題，通訊中斷了，該如何終止步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)呢。今天給大家分享幾種常見(jiàn)的處理辦法。

首先，可以斷電。

在調(diào)試中，斷電是最直接有效的辦法，可以有效的終止電機(jī)任務(wù)。不過(guò)在生產(chǎn)任務(wù)中，斷電可能不是一個(gè)優(yōu)先的選擇，原因是生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的供電系統(tǒng)復(fù)雜，貿(mào)然斷電可能會(huì)產(chǎn)生更嚴(yán)重的后果。

其次，可以將任務(wù)拆分成多段運(yùn)行。將一個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù)，分解為多段任務(wù)，結(jié)合pp模式或者其他的可以多段執(zhí)行的控制功能，可以讓電機(jī)每次任務(wù)只執(zhí)行一個(gè)小段運(yùn)動(dòng)，當(dāng)通訊中斷時(shí)，當(dāng)前任務(wù)完成后，電機(jī)會(huì)因?yàn)闆](méi)有后續(xù)任務(wù)而停止。這樣做的缺點(diǎn)也同樣比較明顯，程序編寫(xiě)上的難度大大增加，連續(xù)運(yùn)行的功能會(huì)比較難以實(shí)現(xiàn)。

那么有沒(méi)有辦法讓電機(jī)的控制器自己去判斷通訊是否中斷，自行控制任務(wù)的結(jié)束呢，當(dāng)然是有的。

譜思的PMC007Cx系列內(nèi)部集成了主站監(jiān)聽(tīng)功能，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控主站是否在線，一旦認(rèn)為主站掉線，將停止當(dāng)前任務(wù)，并且在主站心跳恢復(fù)前，不會(huì)執(zhí)行任何任務(wù)，降低使用風(fēng)險(xiǎn)。

配置的方法如下：

1.將主從站都添加至同一個(gè)can網(wǎng)絡(luò)中，將主站站點(diǎn)設(shè)置為127，并打開(kāi)主站的心跳。注意站點(diǎn)沖突和波特率保持一致。

幀頭為0X77F（0X7F即127的十六進(jìn)制值）的即是主站心跳，后面數(shù)值0x05代表站點(diǎn)狀態(tài)為可操作狀態(tài)（operational）。

1. 設(shè)置控制器的[0x1016][0x01]寄存器，該寄存器的功能是設(shè)置監(jiān)聽(tīng)參數(shù)。

這個(gè)寄存器需要寫(xiě)入八個(gè)字節(jié)，其中低16位0X7D0代表超時(shí)時(shí)間，即是2000ms超時(shí)后會(huì)生效；0x7F代表監(jiān)控127號(hào)站點(diǎn)；最高位不用設(shè)置。

按照這個(gè)流程我們?cè)O(shè)置了一個(gè)套系統(tǒng)，站點(diǎn)號(hào)為127的主站將以2s為周期發(fā)送心跳報(bào)文，對(duì)站點(diǎn)號(hào)為2的PMC007cx設(shè)備設(shè)置了主站監(jiān)聽(tīng)。當(dāng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)中，關(guān)閉主站的心跳發(fā)送，當(dāng)新的一個(gè)監(jiān)聽(tīng)周期開(kāi)始時(shí)，控制器立即終止了當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)，并且再對(duì)他下達(dá)運(yùn)動(dòng)指令，并沒(méi)有運(yùn)行。效果良好，相比多段任務(wù)的拆分，配置很簡(jiǎn)單。

注意：請(qǐng)?jiān)谠诳偩€上能監(jiān)控到127號(hào)站點(diǎn)心跳包之后，再設(shè)置控制器的監(jiān)聽(tīng)功能。