項(xiàng)目介紹：客戶現(xiàn)場(chǎng)要求通過北京穩(wěn)聯(lián)技術(shù)有限公司Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)連接到西門子PLC對(duì)步科電機(jī)進(jìn)行讀寫。

1、打開博圖組態(tài)軟件，創(chuàng)建新項(xiàng)目，安裝GSD文件；

2、選擇GSD所在文件夾，勾選并安裝。（GSD所在文件夾名不要含有中文和“*.#”這類字符，不然會(huì)導(dǎo)入失敗）；

3、組態(tài)對(duì)型設(shè)備，西門子PLC與Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)進(jìn)行分配，連接IO控制器PLC_1 PROFINET端口_1；

4、西門子PLC與Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)連接后，需要修改Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)的IP地址和PROFINET名稱，注意：PROFINET設(shè)備名稱項(xiàng)不要勾選成自動(dòng)生成，一定要重新自定義一個(gè)名稱輸入；

5、雙擊Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)模塊，通過右側(cè)模塊添加Input(輸入),Output(輸出)，最后下載到設(shè)備；

6、下載到PLC，配置軟件操作；

7、打開Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)配置軟件CanOpen Configuration Tools；

8、主設(shè)備選擇PN-CanOpen Master，通用屬性參數(shù)設(shè)置。波特率要與從站設(shè)備一致，通訊周期0x00000000改成0x0000ffff；

9、此界面Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)在profinet網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備名稱及IP，要與plc組態(tài)軟件中保持一致（注意：如果名稱中有特殊符號(hào)或中文那么需要與轉(zhuǎn)換的名稱保持一致）；

10、選擇主設(shè)備，然后選擇錯(cuò)誤控制中的消費(fèi)者時(shí)間修改為0；

11、從屬設(shè)備參數(shù)，在PDO參數(shù)中添加所需參數(shù)。單擊RPDO、TPDO將傳輸類型修改成Event-driven(manufacturer)—事件觸發(fā)。如果主設(shè)備沒有改成0x0000ffff，從屬設(shè)備下的PDO參數(shù)即便選擇了周期類型傳輸也是不會(huì)收到報(bào)文的；

12、配置完成后下載配置到Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)，先點(diǎn)擊設(shè)置；

13、搜索Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)默認(rèn)IP（電腦要與Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)保持在同一網(wǎng)段否則無法下載）；

14、設(shè)置步科電機(jī)設(shè)備參數(shù)，將電機(jī)設(shè)置與Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)一致的傳輸類型，圖1中254為Profinet轉(zhuǎn)CanOpen網(wǎng)關(guān)為異步傳輸類型，只需將網(wǎng)關(guān)設(shè)置成同步即可。圖2為網(wǎng)關(guān)設(shè)置為同步傳輸類型，傳輸類型用來設(shè)置canopen的傳輸模式分別為：Synchronous(cycilc)異步周期、Synchronous(acycilc)同步周期、RTR-only(synchronous)遠(yuǎn)程幀（周期）、RTR-only(event-driven)遠(yuǎn)程幀（觸發(fā)）、Event-driven(profile)觸發(fā)（自定義）、Event-driven(manufacturer)觸發(fā)（供應(yīng)商事件）；

15，先修改值QW64值為0f00，再修改QD66值為16#0000_E800。