隨著自動(dòng)駕駛算法等級(jí)的不斷提高，各開發(fā)商的傳感器布置方案也越來(lái)越豐富，最典型的為多V、多R及多L的方案。而在對(duì)多種類，多數(shù)量的傳感器進(jìn)行物理模型仿真時(shí)，會(huì)占用大量的計(jì)算資源和網(wǎng)絡(luò)通訊資源，同時(shí)仿真的效果還受到PCIe總線帶寬及顯卡的接口數(shù)量限制。

基于VTD的多物理傳感器自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真方案，采用VTD的主從機(jī)布置方式，將VTD軟件安裝在主機(jī)Master上，從機(jī)slave上只安裝運(yùn)行VTD所需要的依賴，主機(jī)以mount的方式將仿真軟件映射在從機(jī)Slave相應(yīng)的位置。在主機(jī)中配置各類型傳感器運(yùn)行的顯卡平臺(tái)，仿真開始時(shí)，主機(jī)以ssh的方式將傳感器的計(jì)算任務(wù)下發(fā)到從機(jī)Slave的顯卡，以調(diào)用從機(jī)Slave的計(jì)算資源，達(dá)到仿真對(duì)速度的要求。各個(gè)計(jì)算機(jī)的顯卡將計(jì)算完成的數(shù)據(jù)，分別通過(guò)HDMI和以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)，發(fā)送到視頻注入板(FPGA)或直接發(fā)送給被測(cè)系統(tǒng)SUT。從而在感知層實(shí)現(xiàn)全鏈路仿真。該系統(tǒng)可以滿足用戶：

01 同時(shí)進(jìn)行多路視頻數(shù)據(jù)的感知算法驗(yàn)證；

02 同時(shí)進(jìn)行多路激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的仿真驗(yàn)證；

03 同時(shí)進(jìn)行多路毫米波雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的仿真驗(yàn)證；

04 可進(jìn)行多V多R和多L的物理模型仿真驗(yàn)證；

05 可進(jìn)行行泊一體的算法仿真驗(yàn)證。

VTD方案優(yōu)勢(shì)

• 支持主從機(jī)的布置方式，合理分配計(jì)算資源；

• 主從機(jī)采用同一套仿真軟件，降低軟件成本；

• 根據(jù)顯卡的種類(圖形卡/計(jì)算卡)合理分配計(jì)算任務(wù)；

• 從機(jī)數(shù)量可擴(kuò)展。