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應(yīng)用設(shè)計(jì)

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直角坐標(biāo)機(jī)器人在檢測(cè)中的應(yīng)用

直角坐標(biāo)機(jī)器人在檢測(cè)中的應(yīng)用

2011/2/11 14:44:00

被檢測(cè)的產(chǎn)品被整齊放在一個(gè)4000*2500mm的檢測(cè)平臺(tái)上。每個(gè)產(chǎn)品的尺寸大約是60*30mm,整個(gè)平臺(tái)被均分成50行和50列的矩陣式2500個(gè)小格,每個(gè)格的尺寸是80*50mm。每個(gè)格中心處放一個(gè)產(chǎn)品,但其位置有大約2mm的誤差。但誤差僅是在XY方向上,而產(chǎn)品的方向是足夠準(zhǔn)確的。機(jī)器手要把測(cè)量用插頭準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上,測(cè)量?jī)x器發(fā)出幾種檢測(cè)信號(hào),來檢驗(yàn)該產(chǎn)品的各個(gè)功能是否正常工作。測(cè)量?jī)x器接收產(chǎn)品的輸出信號(hào),并以此為依據(jù)來判斷產(chǎn)品是否合格。測(cè)量?jī)x器要給出不合格產(chǎn)品的位置。在上面的工作過程中,機(jī)器人必需知道每個(gè)產(chǎn)品的準(zhǔn)確位置,誤差要小于0.1mm, 這樣機(jī)器人才能把測(cè)量用插頭準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上。

所選用的機(jī)器人

根據(jù)工作平臺(tái)的有效面積是4000*2500mm,這里要選擇一個(gè)有效行程為4000*2500*200mm的三維機(jī)器人。為了測(cè)量每個(gè)產(chǎn)品的準(zhǔn)確位置,我們?cè)跈C(jī)器人的Z軸上裝上CCD相機(jī),由機(jī)器人按事先定好的位置運(yùn)動(dòng)到被測(cè)產(chǎn)品的上面,CCD鏡頭與被測(cè)產(chǎn)品的最高表面的高度是100mm,保證視場(chǎng)是40*40 mm

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