被檢測(cè)的產(chǎn)品被整齊放在一個(gè)4000＊2500mm的檢測(cè)平臺(tái)上。每個(gè)產(chǎn)品的尺寸大約是60＊30mm，整個(gè)平臺(tái)被均分成50行和50列的矩陣式2500個(gè)小格，每個(gè)格的尺寸是80＊50mm。每個(gè)格中心處放一個(gè)產(chǎn)品，但其位置有大約2mm的誤差。但誤差僅是在X和Y方向上，而產(chǎn)品的方向是足夠準(zhǔn)確的。機(jī)器手要把測(cè)量用插頭準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上，測(cè)量儀器發(fā)出幾種檢測(cè)信號(hào)，來檢驗(yàn)該產(chǎn)品的各個(gè)功能是否正常工作。測(cè)量儀器接收產(chǎn)品的輸出信號(hào)，并以此為依據(jù)來判斷產(chǎn)品是否合格。測(cè)量儀器要給出不合格產(chǎn)品的位置。在上面的工作過程中，機(jī)器人必需知道每個(gè)產(chǎn)品的準(zhǔn)確位置，誤差要小于0.1mm, 這樣機(jī)器人才能把測(cè)量用插頭準(zhǔn)確插入產(chǎn)品信號(hào)端子上。

所選用的機(jī)器人

根據(jù)工作平臺(tái)的有效面積是4000＊2500mm，這里要選擇一個(gè)有效行程為4000＊2500＊200mm的三維機(jī)器人。為了測(cè)量每個(gè)產(chǎn)品的準(zhǔn)確位置，我們?cè)跈C(jī)器人的Z軸上裝上CCD相機(jī)，由機(jī)器人按事先定好的位置運(yùn)動(dòng)到被測(cè)產(chǎn)品的上面，CCD鏡頭與被測(cè)產(chǎn)品的最高表面的高度是100mm，保證視場(chǎng)是40＊40 mm。

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